IIM42652 Jiroskop ve ivmeölçer hareket izleme sensörü
IIM42652, 3 eksenli bir jiroskop ve 3 eksenli bir ivmeölçeri küçük bir 2,5 mm x 3 mm x 0,91 mm (14-pin LGA) paketinde birleştirir. Ayrıca, seri veri yolu arayüzündeki trafiği düşürebilen ve sistem işlemcisinin sensör verilerini hızla okumasına ve ardından düşük güç moduna geçmesine izin vererek güç tüketimini azaltabilen 2K baytlık bir FIFO’ya sahiptir.
Bu sensördeki 3 eksenli jiroskop, ±15.625, ±31.25, ±62.5, ±125, ±250, ±500, ±1000 ve ±2000 derece/sn’lik programlanabilir FSR’ye sahiptir ve bu sensördeki 3 eksenli ivmeölçer de ± 2g, ±4g, ± 8g ve ± 16g’lik programlanabilir FSR’ye sahiptir.
Bu çipin diğer özellikleri üzerinde 16 bitlik ADC’ler, programlanabilir dijital filtreler, gömülü bir sıcaklık sensörü ve programlanabilir interruptları bulunması. Cihaz I3C, I2C ve SPI seri arayüzlerine sahiptir.
Özellikler
- Eksen Sayısı: 6-Eksen
- Çıkış türü: Dijital – I2C veya I3C veya SPI
- İvmeölçer FSR: ±2, ±4, ±8, ±16(g)
- İvmeölçer Hassasiyeti SF: 16384, 2048 (LSB/g), 4096, 8192
- Jiroskop FSR: ±15.625, ±31.25, ±62.5, ±125, ±250, ±500, ±1000, ±2000 (dps)
- Jiroskop Hassasiyeti SF: 6, 131, 16,4 (LSB/dps), 2097,2, 262, 32,8, 524,3, 65,5
- Acc. & Gyro ADC: 16 Bit
Uygulamalar
- Navigasyon
- Yönlendirme ölçümü
- Eğim algılama
- Platform stabilizasyonu
- Robotik
Gebra IIM42652 Modülü
- Sensör pinlerine ulaşmanın zor olduğu göz önüne alındığında, sensörünün donanım ve yazılım geliştirmesi için kullanıcının bir starter devresine ve sürücüsüne ihtiyacı vardır. GebraMS kullanıcıların rahatlığı için Gebra IIM42652 devresini hazırladı. Kullanıcılar bu sensörün en önemli pinlerine bu devre aracılığıyla kolaylıkla erişebilirler
- Gebra IIM42652 BreadBoard’a yerleştirmeniz, ardından Arduino, Raspberry Pi, Discovery board’lardan herhangi biriyle uygun voltaj kurulumu uygulayarak kurmanız yeterlidir
- biz özelllikle Gebra STM32F303 kullanmanızı öneriyoruz, Gebra STM32F303 üzerinde dahili 3V3 regülatörünün bulunması ve tüm Gebra modüllerinin pin sırasının birbirine uyumlu olması (GEBRABUS standardı) Gebra IIM42652 ilgili sokete takıp kablolama yapmadan kodlamaya başlayabilirsiniz
Gebra IIM42652 Modülünün Temel Özellikleri
- Kullanıcı tarafından seçilebilen modül güç kaynağı voltajı 1V8 ile 3V3 arasındadır
- Kullanıcı tarafından seçilebilen modül I/O mantık voltajı 1V8 ile 3V3 arasında
- Kullanıcı tarafından seçilebilen arayüz protokolü (I2C veya SPI)
- Kullanıcı tarafından seçilebilen I2C adresi (AD0)
- Sensörün tüm veri pinlerine erişim
- Bord üstünde, AÇIK/KAPALI LED göstergesi
- GEBRABUS ile Uyumlu Pin
- Gebra MCU Modüllerinin bir yardımcı kartı olarak kullanılabilir
- Castellated Pad (SMD Parçası olarak monte edilmiştir)
- Kartın boyutunu küçültmek için ayrılabilir vida parçaları
- Paket: Gebra küçük (36,29 mm x 32,72 mm
Gebra IIM42652 Modül pinleri
Besleme pinleri
- 3V3: Bu pin, “VDD SEL” ve “VDIO SEL” seçici jumper’larının durumuna göre sensörün ana güç kaynağını ve sensörün dijital bağlantısının (I2C veya SPI) mantık seviyesini besleyebilir .
- 1V8: Bu pin, “VDD SEL” ve “VDIO SEL” seçici jumper’larının durumuna göre sensörün ana güç kaynağını ve sensörün dijital haberleşmesinin (I2C veya SPI) mantık seviyesini besleyebilir .
- GND: Sensörün güç ve mantık seviyesi için ortak topraklama pinidir.
I2C pinleri
yerleşik Jumper seçicilerini kullanarak, modül iletişim türünü seçebilirsiniz. Tüm Selector Jumper’ların 0R dirençleri sol taraftaysa, “I2C” protokolü seçilir. “AD0 SEL” jumper durumu, sensörün I2C adresidir (0x68 veya 0x69).
- SDA: Bu pin, mikrodenetleyicideki (işlemcideki) ilgili veri pinine bağlanan I2C iletişim veri pinidir. “VDIO SEL” jumper’ının durumuna göre, “1V8” veya “3V3” voltajlı mantık seviyesini kullanabilirsiniz. Bu pin 10K pull up durumuna alınır.
- SCL: Bu pin, mikrodenetleyicideki (işlemcideki) karşılık gelen saat pinine bağlanan I2C iletişim saat pinidir. “VDIO SEL” jumper’ının durumuna bağlı olarak, “1V8” veya “3V3” voltajlı mantık seviyesini kullanabilirsiniz. Bu pin 10K’lık bir dirençle pull up durumuna alınır.
SPI pinleri
Bord üstündeki Jumper Selector ’leri kullanarak modüle iletişim türünü seçebilirsiniz. Tüm Jumper Selector Tellerinin 0R dirençleri sağ taraftaysa, SPI protokolü seçilmiştir. Bu durumda “AD0 SEL” atlama telinin durumu hiçbir etkiye sahip değildir.
- SDI (MOSI): Bu pin, mikrodenetleyiciden (işlemci) modüle (sensör) veri göndermek için kullanılır. Bu pinin kısaltması Latince ‘’Serial Data In / Microcontroller Out Sensor In’’ ifadesinden türetilmiştir.
- SDO (MISO): Bu pin, modülden (sensör) mikrodenetleyiciye (işlemci) veri göndermek için kullanılır. Bu pinin kısaltması Latince ‘’Serial Data Out / Microcontroller In Sensor Out’’ ifadesinden türetilmiştir.
- SCK: Bu pin, SPI haberleşmesi için saat pinidir, sensörün girişi olarak kabul edilir ve mikrodenetleyicideki (işlemcideki) ilgili saat pinine bağlanır.
- CS: Bu pin, SPI haberleşmesi için modül (sensör) ile Chip Select pinidir, LOW voltaj (0V) uygulanarak seçilir, modül (sensör) SPI haberleşmesi için. Bu pin, sensör için giriş tipidir.
Aynı anda birden fazla Gebra IIM42652 modülünü kullanmak istiyorsanız, tüm modüllerin “SDO”, “SDI”, “SCK” pinlerini ve mikrodenetleyiciyi (işlemciyi) birbirine bağlayıp her bir “CS”ye ayrı bir pin atamanız yeterlidir.
Diğer pinler
- INT: IIM42652 sensörü için interrupt pini, veri sayfasına göre, kullanıcı interrupt koşullarını, interrupt modlarını ve yöntemlerini vb. ayarlayabilir.
- FSY(FSYNC): Bu pin, sensörü harici bir kaynakla senkronize etmek için kullanılır. Daha fazla bilgi için sensörün veri sayfasını okuyun. Varsayılan olarak, bu pin R3 direnciyle toprağa bağlanır. Pin’i kullanmak için, R3 direncinin modülden çıkarılması (sökülmesi) gerekir
Modül bölümlerinin tanıtımı
IIM42652 sensörü
modülün merkezine yerleştirilen ve devresi tasarlanan ana IC’dir.
İletişim Protokolü Seçim Atlama Telleri
- Tüm Seçici Jumper’ların 0R dirençleri sol tarafta ise I2C protokolü. seçilidir
- Tüm Seçici Jumper’ların 0R dirençleri sağ tarafta ise SPI protokolü seçilidir.
- varsayılan olarak I2C protokolü seçilidir.
AD0 SEL atlama teli
- I2C protokolü seçildiğinde, AD0 SEL jumper’ının durumu, sensörün I2C adresini belirler (0 => 0x68 veya 1 => 0x69).
- 0R direnci 0 olarak ayarlanmıştır ve 0x68 adresi seçilidir (varsayılan olarak).
VDIO SEL atlama teli
Bu jumper’ın 0R direncinin durumuna göre sensörün dijital haberleşme mantık seviyesi (I2C veya SPI) “1V8” ile “3V3” arasında seçilir.
Sensörün dijital haberleşme mantık seviyesi (I2C veya SPI) varsayılan olarak “3V3” olarak seçilmiştir.
VDD SEL atlayıcısı
- Bu jumperın 0R direncinin durumuna göre sensör güç kaynağının ana voltajı “1V8” ile “3V3” arasında seçilir.
- Ana sensör güç kaynağı voltajı “3V3”tür (varsayılan olarak).
güç LED’i
“VDD SEL” jumper’ının durumuna göre ve ilgili pinden modüle voltaj uygulandığında modülün LED’i yanacaktır.
İşlemciye bağlanma
Gebra STM32F303 ile I2C bağlantısı
Öncelikle kart üzerindeki jumper’lar kullanılarak I2C protokolünün seçildiğinden emin olun, ardından Gebra IIM42652 ve Gebra STM32F303 mikrodenetleyici modülünün i2c haberleşmesi için PB9 ve PB8 pinlerine “SDA” ve “SCL” tanımlarını yaptıktan sonra (STMCUBEMX’te kolaylık olması açısından) aşağıdaki adımları takip edin:
- IIM42652 modülünün “3V3” pinini mikrodenetleyici modülünün “3V3” çıkış pinine bağlayın. (kırmızı kablo)
- IIM42652 modülünün “GND” pinini mikrodenetleyici modülünün “GND” pinine bağlayın (siyah kablo).
- IIM42652 modülünün “SCL” pinini mikrodenetleyici (SCL) modülünün PB8 pinine bağlayın (mavi kablo).
- IIM42652 modülünün “SDA” pinini mikrodenetleyici (SDA) modülünün PB9 pinine bağlayın. (sarı kablo)
Yukarıda belirtilen adımların nasıl bağlanacağını aşağıdaki resimde görebilirsiniz:
Not: Gebra STM32F303 mikrodenetleyici modülünün PA14 pininin mikrodenetleyiciyi programlamak için kullanıldığı düşünüldüğünde, bu versiyonda PA14 ve PA15 pinlerinde I2C ayarı yapmak mümkün değildir, dolayısıyla bu versiyonda Gebra STM32F303 mikrodenetleyici modülüyle I2C bağlantısı için Gebra IIM42652 modülü Pin to Pin olarak üzerine yerleştirilemez. İki modül arasında daha rahat bir bağlantı yapmak için, yerleşik jumper’ları kullanarak SPI protokolünü seçebilir ve ardından Gebra IIM42652 modülünü Pin to Pin olarak Gebra STM32F303 modülüne yerleştirebilirsiniz.
Gebra STM32F303 ile SPI bağlantısı
Öncelikle kart üzerindeki jumperlar kullanılarak SPI protokolünün seçildiğinden emin olun, ardından Gebra IIM42652 modülünü SPI protokolü ile Gebra STM32F303 mikrodenetleyici modülüne bağlamak için PB5, PB4, PB3 ve PC13 pinlerine “SDI”, “SDO”, “SCK” ve “CS” tanımladıktan sonra (STMCUBEMX’te çalışma kolaylığı için) Gebra IIM42652 modülünü Gebra STM32F303 modülündeki Pin’e kolayca yerleştirin. Burada modüllerin ayrı ayrı bağlantısı daha iyi anlaşılması için gösterilmiştir.
Gebra ATMEGA32A ile SPI veya I2C bağlantısı
ATMEGA32A mikrodenetleyicisinin SPI ve I2C pinlerinin GEBRABUS standardına dayalı olduğu ve diğer GEBRA modüllerinin SPI ve I2C pinlerine karşılık geldiği düşünüldüğünde, Gebra IIM42652 modülü Gebra ATMEGA32A modülü üzerinde pin-pin yerleştirilebilir ve kullanıcılar protokol seçim jumper dirençlerinin durumunu değiştirerek SPI veya I2C üzerinden Gebra IIM42652 modülü ile haberleşebilirler. Burada modüllerin ayrı ayrı bağlantısı daha iyi anlaşılması için gösterilmiştir.
I2C Connection
SPI Connection
NOT: Eğer Gebra mikrodenetleyici modüllerini kullanıyorsanız, Gebra IIM42652’nin güç seçici jumper’larının “3V3” olarak ayarlandığını, böylece mikrodenetleyici modülünden “3V3” voltajını alarak Gebra IIM42652 modülünü kolayca çalıştırabileceğinizi unutmayın.
ARDUINO UNO ile I2C Bağlantısı
Öncelikle kart üzerindeki jumper’ları kullanarak I2C protokolünün seçildiğinden emin olun, ardından aşağıdaki adımları izleyerek Gebra IIM42652 modülünü I2C aracılığıyla ARDUINO UNO’ya bağlayın:
- IIM42652 modülünün “3V3” pinini ARDUINO UNO kartının “3V3” çıkış pinine bağlayın. (kırmızı kablo)
- IIM42652 modülünün “GND” pinini ARDUINO UNO kartının “GND” pinine (siyah kablo) bağlayın.
- IIM42652 modülünün “SCL” pinini ARDUINO UNO kartının A5 pinine bağlayın (SCL). (mavi kablo)
- IIM42652 modülünün “SDA” pinini ARDUINO UNO kartının (SDA) A4 pinine bağlayın. (turuncu kablo)
ARDUINO UNO ile SPI Bağlantısı
Öncelikle kart üzerindeki jumper’ları kullanarak SPI protokolünün seçildiğinden emin olun, ardından aşağıdaki adımları izleyerek Gebra IIM42652 modülünü SPI aracılığıyla ARDUINO UNO’ya bağlayın:
- IIM42652 modülünün “3V3” pinini ARDUINO UNO kartının “3V3” çıkış pinine bağlayın. (kırmızı kablo)
- IIM42652 modülünün “GND” pinini ARDUINO UNO kartının “GND” pinine (siyah kablo) bağlayın.
- IIM42652 modülünün “SDI” pinini ARDUINO UNO kartının (SDI) D11 pinine bağlayın. (sarı kablo)
- IIM42652 modülünün “SDO” pinini ARDUINO UNO kartının (SDO) D12 pinine bağlayın. (Mor kablo)
- IIM42652 modülünün “SCK” pinini ARDUINO UNO kartının D13 pinine bağlayın (SCK). (Turuncu kablo)
- IIM42652 modülünün “CS” pinini ARDUINO UNO kartının D10 pinine bağlayın (CS). (mavi kablo)
Değerlendirmeler
Henüz değerlendirme yapılmadı.