Bu projenin amacı nedir?
Bu bölümde, ARM mikrodenetleyicisi STM32F serisini kullanarak ICM20789 sensörünü başlatacağız. Bu projede daha rahat ve optimum şekilde kullanmak için iki hazır modül GB307IM ve GebraBit STM32F303 kullanıyoruz. Bu iki modül, Gebra ekibi tarafından çalışmayı kolaylaştırmak için sağlanan ICM20789 sensörünün ve STM32F mikrodenetleyicisinin minimum gerekli elemanlarını içerir.
Bu eğitimde neler öğreneceğiz?
Bu eğitimde, ICM20789 sensörünü kurmanın ve kullanmanın yanı sıra, tüm ICM20789 sensör kayıtlarını, SPI protokolünü kullanarak bu sensörü kurmak için STM32 mikrodenetleyicisinin çeşitli parçalarını nasıl ayarlayacağınızı, GB307IM modülüne özgü kütüphane ve sürücü dosyasını nasıl kullanacağınızı öğreneceksiniz. Ayrıca, fonksiyonları nasıl bildireceğinizi ve son olarak Keil derleyicisinde sensör verilerini nasıl alacağınızı da öğreneceksiniz.
Bu projeye başlamak için neye ihtiyacımız var?
bu projeyi gerçekleştirmek için bazı donanım ve yazılımlara ihtiyacımız var. Bu donanım ve yazılımların başlıkları aşağıdaki tabloda sizlere sunulmuştur ve her birinin üzerine tıklayarak hazırlayabilir/indirebilir ve başlamaya hazırlanabilirsiniz.
| GEREKLİ DONANIM | GEREKLİ YAZILIM |
|---|---|
| ST-LINK/V2 Programmer | Keil uVision Programmer – (Nasıl kurulur ?) |
| STM32 Microcontroller – ( Gebra STM32f303 ) | STM32CubeMX Program – (Nasıl kurulur ?) |
| Gebra ICM20789 İvmeölçer Jiroskop ve basınç Mödülü |
Gebra ICM20789 modülünü SPI üzerinden kurmanın ilk adımı, kart üzerindeki seçici jumper’ları kullanarak SPI iletişim protokolünü seçmek ve ardından Gebra ICM20789 modülünü aşağıda gösterildiği gibi Pin To Pin olarak Gebra STM32F303 modülüne yerleştirmektir.
Not: Yukarıdaki resmin yalnızca Gebra ICM20789 modülünün Gebra STM32F303 modülünde pin to pin olarak nasıl yerleştirildiğini göstermek için tasarlandığını belirtmek gerekir. Bu nedenle, SPI iletişim protokolünü kullanmak için, kullanıcı yerleşik seçici jumper’ların doğru durumunu seçmelidir.
Ayrıca, daha iyi anlaşılması için Gebra ICM20789 modülünü mikrodenetleyiciye yerleştirdiğimizi lütfen unutmayın , ancak Gebra ICM20789 modülünün mantık seviyesi 1.8V ve Gebra STM32F303 mikrodenetleyici modülünün mantık seviyesi 3V3 olduğundan, veri sayfasına göre kullanıcılar Gebra ICM20789’u Gebra STM32F303 mikrodenetleyici modülünde Pin to Pin olarak yerleştirmekten kaçınmalıdır . Bu nedenle, iki modülün mantık seviyesini bir mantık seviyesi dönüştürücüsü aracılığıyla dönüştürmek gerekir.
Gebra ICM20789 modülünü Gebra STM32F303 mikrodenetleyici modülüne SPI protokolü kullanarak bağlamanın doğru yolu aşağıdaki gibidir.
Gebra ICM20789 modülünün yeni versiyonunda bu sorun çözülmüş olup , kullanıcılar bu modülün yeni versiyonunu Gebra STM32F303 mikrodenetleyici modülüne pin to pin olarak kolaylıkla yerleştirebilmektedir.
Son olarak Keil derleyicisinin “Debug Session” modundaki “Watch1” penceresinde üç “X, Y, Z” eksenindeki sıcaklık, ivme ve açısal hız değerlerini gerçek zamanlı olarak göreceğiz.
STM32CubeMX ayarları
Aşağıda, Gebra ICM20789 modülünü başlatmak için STM32F303 mikrodenetleyicisindeki SPI, RCC, Debug ve Clock bölümlerinin her biriyle ilgili ayarları açıklayacağız.
SPI ayarları
Gebra STM32F303 modülü ile SPI üzerinden haberleşmek için “Full Duplex Master” modunu seçip PB3, PB4 ve PB5 pinlerini SCK, MISO ve MOSI olarak seçip PC13 pinini CS olarak tanımlıyoruz:
RCC / Clock ayarları
Gebra STM32F303‘de harici kristalin (External Crystal) bulunması nedeniyle “RCC” kısmında “Crystal/Ceramic Resonator”i seçiyoruz:
Daha sonra Clock Configuration sayfasından PLLCLK modunu seçiyoruz ve diğer gereklı ayarları yapıyoruz (daha fazla bilgi için tıklayınız)
Debug & Programming ayarları
bu modülde Debug&Programming sırasında pin sayısını azaltmak için “SWCLK” ve “SWDIO” pinleri için “SYS” bloğunda “Debug” kısmından “Serial Wire” seçeneğini seçiyoruz.
Project Manager ayarları
“Project Manager” ayarları aşağıdaki gibidir, burada “MDK-ARM” versiyon “5.32” kullandık. eğer siz kodlamak için başka bir İDE kullanıyorsanız Toolchain seçeneğinden kullandığınız İDE’yi seçmeniz gerekecek
Yukarıdaki tüm ayarları tamamladıktan sonra GENERATE CODE seçeneğine tıklıyoruz.
Source Code
Projenin kütüphanesi (Library)
GebraMS, çeşitli sensör ve entegrelerin modüler tasarımına ek olarak, kullanıcıların yazılım kurma ve geliştirme işlemlerini kolaylaştırmak için C dilinde çeşitli yapılandırılmış ve donanımdan bağımsız kütüphaneler (Library) sağlamaya çalışır. Bu amaçla, kullanıcılar, istedikleri modülün kütüphanesini “.h” ve “.c” dosyasını (Başlık ve Kaynak) olarak indirebilirler.
GebraMS tarafından sağlanan projenin kütüphanesini projenize ekleyerek ( projeye dosya nasıl eklenir ) kodumuzu kolayca geliştirebiliriz. ilgili dosyaları projenin sonunda veya sağ tarafta ilgili sayfalar kısmında bulabilirsiniz
Kütüphanede tanımlanan tüm fonksiyonlar tüm detaylarıyla yorumlanmakta ve fonksiyonların argümanlarında alınan tüm parametreler ve dönüş değerleri kısaca açıklanmaktadır. Kütüphaneler donanımdan bağımsız olduğundan kullanıcı istediği compiler’e kolaylıkla kütüphaneyi ekleyebilir ve istediği mikroişlemci ve geliştirme kartı ile geliştirebilir.
Gebra ICM20789.h başlık dosyası
Gebra ICM20789.h başlık dosyası, sensörün veya IC’nin veri sayfasına dayanır. tüm adres kayıtları, her kaydın değerleri bu dosyada “Numaralandırma” biçiminde tanımlanır. Ayrıca, ICM20789 sensörünün kasası ve ICM20789 sensörünün her bir dahili bloğuyla ilgili yapılandırmalar, Gebra_ ICM20789 adlı bir “STRUCT” biçiminde tanımlanır. Son olarak, Hata Ayıklama Oturumu ortamında, her blokla ilgili tüm yapılandırmalar gerçek zamanlı olarak görülebilir.
ICM20789 _Interface Enum
This enum is used to select the communication protocol with the sensor:
typedef enum interface
{
NOT_SPI = 0,
IS_SPI
}ICM20789_Interface;ICM20789_Accel_Fs_Sel Enum
This enum is used to select the Full Scale Range of the Accelerometer sensor:
typedef enum accel_fs_sel
{
FULL_SCALE_2g = 0,
FULL_SCALE_4g ,
FULL_SCALE_8g ,
FULL_SCALE_16g
}ICM20789_Accel_Fs_Sel;ICM20789_Accel_Scale_Factor Enum
This enum is used to select the Scale Factor value of the Accelerometer sensor:
typedef enum Accel_Scale_Factor
{
SCALE_FACTOR_16384_LSB_g = 16384,
SCALE_FACTOR_8192_LSB_g = 8192 ,
SCALE_FACTOR_4096_LSB_g = 4096 ,
SCALE_FACTOR_2048_LSB_g = 2048 ,
}ICM20789_Accel_Scale_Factor;ICM20789_Gyro_Fs_Sel Enum
This enum is used to select the Full Scale value of the Gyroscope sensor:
typedef enum gyro_fs_sel
{
FS_250_DPS ,
FS_500_DPS ,
FS_1000_DPS,
FS_2000_DPS
}ICM20789_Gyro_Fs_Sel;ICM20789_Gyro_Scale_Factor Enum
This enum is used to select the Scale Factor value of the Gyroscope sensor.
typedef enum Gyro_Scale_Factor
{
SCALE_FACTOR_131_LSB_DPS = 131
SCALE_FACTOR_65p5_LSB_DPS = 65,
SCALE_FACTOR_32p8_LSB_DPS = 32,
SCALE_FACTOR_16p4_LSB_DPS = 16
}ICM20789_Gyro_Scale_Factor;ICM20789_ FIFO_Size Enum
The sensor FIFO memory value is set by using the values of this enum:
typedef enum FIFO_Size
{
_512_BYTE = 0 ,
_1_KBYTE = 1 ,
_2_KBYTE = 2 ,
_4_KBYTE = 3 ,
}ICM20789_FIFO_Size ;ICM20789_FIFO_MODE Enum
The FIFO working mode of the sensor is set by using the values of this enum:
typedef enum FIFO_Config
{
STREAM_TO_FIFO ,
STOP_ON_FULL_FIFO_SNAPSHOT = 1
}ICM20789_FIFO_MODE ;ICM20789_Ability Enum
The values of this enum are used to activate and deactivate different parts of the sensor:
typedef enum Ability
{
Disable = 0,
Enable
}ICM20789_Ability;ICM20789_Power_Mode Enum
The values of this enum are used to set the Power Mode of the sensor:
typedef enum Power_Mode
{
ICM20789_LOW_NOISE = 0,
ICM20789_LOW_POWER = 1,
ICM20789_SLEEP_OFF = 2
} ICM20789_Power_Mode;ICM20789_ GYRO_Averaging_Filter Enum
The values of this enum are used to determine the filter used in the Gyroscope sensor in Low Power mode:
typedef enum
{
GYRO_AVERAGE_1_SAMPLES_FILTER = 0 ,
GYRO_AVERAGE_2_SAMPLES_FILTER = 1 ,
GYRO_AVERAGE_4_SAMPLES_FILTER = 2 ,
GYRO_AVERAGE_8_SAMPLES_FILTER = 3 ,
GYRO_AVERAGE_16_SAMPLES_FILTER = 4 ,
GYRO_AVERAGE_32_SAMPLES_FILTER = 5 ,
GYRO_AVERAGE_64_SAMPLES_FILTER = 6 ,
GYRO_AVERAGE_128_SAMPLES_FILTER= 7
} ICM20789_GYRO_Averaging_Filter;ICM20789_ ACCEL_Averaging_Filter Enum
To determine the filter used in the Accelerometer sensor in Low Power mode, the values of this enum are used:
typedef enum ACCEL_Averaging_Filter
{
ACCEL_AVERAGE_4_SAMPLES_FILTER = 0 ,
ACCEL_AVERAGE_8_SAMPLES_FILTER = 1 ,
ACCEL_AVERAGE_16_SAMPLES_FILTER = 2 ,
ACCEL_AVERAGE_32_SAMPLES_FILTER = 3
} ICM20789_ACCEL_Averaging_Filter;ICM20789_Preparation Enum
This enum reflects the status of being ready or not for any data in the sensor:
typedef enum Preparation
{
IS_NOT_Ready = 0,
IS_Ready
}ICM20789_Preparation;ICM20789_Reset_Status Enum
The final status of the sensor software reset is expressed in this enum:
typedef enum Reset_Status
{
DONE = 0,
FAILED
}ICM20789_Reset_Status;ICM20789_FIFO_Ability Enum
This Enum is used to enable or disable FIFO:
typedef enum FIFO_Ability
{
FIFO_DISABLE = 0,
FIFO_ENABLE
} ICM20789_FIFO_Ability;ICM20789_Get_DATA Enum
How to receive data from the sensor is described in this enum:
typedef enum Get_DATA
{
FROM_REGISTER = 0,
FROM_FIFO
} ICM20789_Get_DATA;ICM20789_DMP_LP Enum
This Enum is used to enable or disable DMP in LOW POWER mode:
typedef enum DMP_LP
{
DMP_LOW_POWER = 0,
NOT_DMP_LOW_POWER
} ICM20789_DMP_LP;ICM20789_Sleep Enum
The values of this enum are used to set the sensor working mode:
typedef enum Sleep
{
ICM20789_AWAKE = 0,
ICM20789_SLEEP
}ICM20789_Sleep ;ICM20789_Clock_Source Enum
The values of this enum are used to determine the clock of the sensor :
typedef enum Clock_Source
{
INTERNAL_20MHZ_OSCILLATOR = 0,
AUTO_SELECT = 1,
CLOCK_STOP = 7
}ICM20789_Clock_Source ;ICM20789_Sensor Enum
To enable or disable each of the sensors, the values of this enum are used:
typedef enum Sensor
{
SENSOR_ENABLE = 0 ,
SENSOR_DISABLE = 7
}ICM20789_Sensor ;ICM20789_INT_Level Enum
To determine the basic logic level of Interrupt, the values of this enum are used:
typedef enum int_level
{
ACTIVE_HIGH = 0,
ACTIVE_LOW
} ICM20789_INT_Level;ICM20789_Latch_Type Enum
The values of this enum are used to determine the latch type of the Interrupt output:
typedef enum latch_type
{
_50_US = 0,
HELD_STATUS_CLEAR
} ICM20789_Latch_Type;ICM20789_INT_Type Enum
The values of this enum are used to determine the Interrupt output type:
typedef enum int_type
{
PUSH_PULL = 0,
OPEN_DRAIN
}ICM20789_INT_Type;ICM20789_FIFO_Overflow Enum
The values of this enum indicate FIFO overflows or not:
typedef enum FIFO_Overflow
{
FIFO_IS_NOT_OVERFLOW = 0,
FIFO_IS_OVERFLOW = 1
} ICM20789_FIFO_Overflow;ICM20789_ Sample_Rate Enum
The values of this enum determine the value of the output data rate:
typedef enum sample_rate
{
_1_KHz = 1000,
_4_KHz = 4000,
_8_KHz = 8000,
_32_KHz = 32000
}ICM20789_Sample_Rate ;typedef enum sample_rate
{
_1_KHz = 1000,
_4_KHz = 4000,
_8_KHz = 8000,
_32_KHz = 32000
}ICM20789_Sample_Rate ;ICM20789_ FCHOICEB Enum
To enable or disable the DLPF filter, the values of this enum are used:
typedef enum FCHOICEB
{
ENABLE_DLPF_FCHOICEB = 0,
BYPASS_DLPF_FCHOICEB = 1,
}ICM20789_FCHOICEB;ICM20789_ Gyro_TEMP_DLPF Enum
The values of this enum are used to determine the DLPF filter in the gyroscope sensor:
typedef enum Gyro_DLPF_CFG
{
ICM20789_GYRO_TEMP_DLPF_250 = 0,
ICM20789_GYRO_TEMP_DLPF_176 = 1,
ICM20789_GYRO_TEMP_DLPF_92 = 2,
ICM20789_GYRO_TEMP_DLPF_41 = 3,
ICM20789_GYRO_TEMP_DLPF_20 = 4,
ICM20789_GYRO_TEMP_DLPF_10 = 5,
ICM20789_GYRO_TEMP_DLPF_5 = 6,
ICM20789_GYRO_TEMP_DLPF_3281 = 7
}ICM20789_GYRO_DLPF ;ICM20789_ Accel_DLPF_CFG Enum
To determine the DLPF filter in the accelerometer sensor, the values of this enum are used:
typedef enum Accel_DLPF_CFG
{
ICM20789_ACCEL_DLPF_218 = 1,
ICM20789_ACCEL_DLPF_99 = 2,
ICM20789_ACCEL_DLPF_45 = 3,
ICM20789_ACCEL_DLPF_21 = 4,
ICM20789_ACCEL_DLPF_10 = 5,
ICM20789_ACCEL_DLPF_5 = 6,
ICM20789_ACCEL_DLPF_420 = 7
}ICM20789_ACCEL_DLPF ;Gebra_ICM20789 structure
All the information and configuration implemented on the sensor are stored in this “structure” and you can see the changes in each part of the sensor in the “Debug Session” environment.
Declaration of functions
At the end of this file, all the functions for reading and writing in ICM20789 registers, sensor configuration , FIFO and receiving data from the sensor are declared:
/********************************************************
*Declare Read&Write ICM20789 Register Values Functions *
********************************************************/
extern uint8_t GB_ICM20789_Read_Reg_Data ( uint8_t regAddr,uint8_t* data);
extern uint8_t GB_ICM20789_Read_Reg_Bits (uint8_t regAddr,uint8_t start_bit, uint8_t len, uint8_t* data);
extern uint8_t GB_ICM20789_Burst_Read(uint8_t regAddr,uint8_t *data, uint16_t byteQuantity);
extern uint8_t GB_ICM20789_Write_Reg_Data(uint8_t regAddr, uint8_t data);
extern uint8_t GB_ICM20789_Write_Reg_Bits(uint8_t regAddr, uint8_t start_bit, uint8_t len, uint8_t data);
extern uint8_t GB_ICM20789_Burst_Write ( uint8_t regAddr,uint8_t *data, uint16_t byteQuantity);
/********************************************************
* Declare ICM20789 Configuration Functions *
********************************************************/
extern void GB_ICM20789_Soft_Reset ( GebraBit_ICM20789 * ICM20789 );
extern void GB_ICM20789_Who_am_I(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_DMP(GebraBit_ICM20789* ICM20789 ,ICM20789_Ability dmp,ICM20789_DMP_LP dmp_lp);
extern void GB_ICM20789_DMP_Reset(GebraBit_ICM20789* ICM20789 ,ICM20789_Ability rst);
extern void GB_ICM20789_DMP_Interrupt(ICM20789_Ability interrupt);
extern void GB_ICM20789_Sleep_Awake (GebraBit_ICM20789 * ICM20789, ICM20789_Sleep working ) ;
extern void GB_ICM20789_ACCEL_Power_Mode(GebraBit_ICM20789* ICM20789 ,ICM20789_Power_Mode pmode);
extern void GB_ICM20789_GYRO_Power_Mode(GebraBit_ICM20789* ICM20789 ,ICM20789_Power_Mode pmode);
extern void GB_ICM20789_Set_Clock_Source(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_CLK clk) ;
extern void GB_ICM20789_Temperature(GebraBit_ICM20789* ICM20789 ,ICM20789_Ability temp);
extern void GB_ICM20789_Accelerometer(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_Sensor accel);
extern void GB_ICM20789_Gyroscope(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_Sensor gyro) ;
extern void GB_ICM20789_Set_INT_Pin(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_INT_Level level ,ICM20789_INT_Type type , ICM20789_Latch_Type latch );
extern ICM20789_Preparation GB_ICM20789_Check_Data_Preparation(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_GYRO_Full_Scale ( GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_Gyro_Fs_Sel fs ) ;
extern void GB_ICM20789_GYRO_Low_Pass_Filter (GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_FCHOICEB bypass ) ;
extern void GB_ICM20789_GYRO_TEMP_Low_Pass_Filter_Value (GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_GYRO_TEMP_DLPF dlpf );
extern void GB_ICM20789_GYRO_LP_Averaging_Filter (GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_GYRO_Averaging_Filter avg );
extern void GB_ICM20789_GYRO_Output_Sample_Rate (GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , uint16_t rate_hz);
extern void GB_ICM20789_ACCEL_Full_Scale ( GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_Accel_Fs_Sel fs );
extern void GB_ICM20789_ACCEL_Low_Pass_Filter (GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_FCHOICEB bypass );
extern void GB_ICM20789_ACCEL_Low_Pass_Filter_Value (GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_ACCEL_DLPF dlpf );
extern void GB_ICM20789_ACCEL_LP_Averaging_Filter (GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_ACCEL_Averaging_Filter avg );
extern void GB_ICM20789_Output_Sample_Rate (GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , uint16_t rate_hz);
extern void GB_ICM20789_FIFO_Overflow_Interrupt_Pin(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_Ability data_ovf_int);
extern void GB_ICM20789_Data_Ready_Interrupt_Pin(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_Ability data_ready_int);
/********************************************************
* Declare ICM20789 FIFO Functions *
********************************************************/
extern void GB_ICM20789_Access_Serial_Interface_To_FIFO(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_Ability interface_access_fifo);
extern ICM20789_FIFO_Overflow GB_ICM20789_Check_FIFO_Overflow(GebraBit_ICM20789 * ICM20789) ;
extern void GB_ICM20789_Write_ACCEL_FIFO(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_Ability accel_fifo ) ;
extern void GB_ICM20789_Write_GYRO_FIFO(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_Ability gyro_fifo ) ;
extern void GB_ICM20789_Write_TEMP_FIFO(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_Ability temp_fifo );
extern void GB_ICM20789_FIFO_Size(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_FIFO_Size fifo_size );
extern void GB_ICM20789_FIFO_Mode(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_FIFO_Mode fifo_mode );
extern void GB_ICM20789_FIFO_Reset(void) ;
extern void GB_ICM20789_GET_FIFO_Count (GebraBit_ICM20789 * ICM20789 ) ;
extern void GB_ICM20789_Read_FIFO(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , uint16_t qty);
extern void GB_ICM20789_Get_ACCEL_GYRO_TEMP_From_FIFO(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
/********************************************************
* Declare ICM20789 DATA Functions *
********************************************************/
extern void GB_ICM20789_Get_Temp_Register_Raw_Data(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_Temp_Valid_Data(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_GYRO_X_Register_Raw_DATA(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_GYRO_Y_Register_Raw_DATA(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_GYRO_Z_Register_Raw_DATA(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_GYRO_DATA_X_Valid_Data(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_GYRO_DATA_Y_Valid_Data(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_GYRO_DATA_Z_Valid_Data(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_ACCEL_X_Register_Raw_DATA(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_ACCEL_Y_Register_Raw_DATA(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_ACCEL_Z_Register_Raw_DATA(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_ACCEL_DATA_X_Valid_Data(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_ACCEL_DATA_Y_Valid_Data(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_ACCEL_DATA_Z_Valid_Data(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_Temperature(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_XYZ_GYROSCOPE(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_XYZ_ACCELERATION(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_ACCEL_GYRO_TEMP_From_Registers(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20649_FIFO_Data_Partition_ACCEL_GYRO_XYZ_TEMP(GebraBit_ICM20789 * ICM20789);
extern void GB_ICM20789_Get_Data(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_Get_DATA get_data);
/********************************************************
* Declare ICM20789 HIGH LEVEL Functions *
********************************************************/
extern void GB_ICM20789_FIFO_Configuration ( GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_FIFO_Ability fifo );
extern void GB_ICM20789_Set_Power_Management(GebraBit_ICM20789 * ICM20789 , ICM20789_Power_Mode pmode) ;
extern void GB_ICM20789_initialize( GebraBit_ICM20789 * ICM20789 );
extern void GB_ICM20789_Configuration(GebraBit_ICM20789 * ICM20789, ICM20789_FIFO_Ability fifo);Gebra_ICM20789.c kaynak dosyası
C dilinde yazılmış olan bu dosyada, tüm fonksiyonlar en ince ayrıntısına kadar yorum satırına alınmış ve fonksiyonların argümanlarında alınan tüm parametreler ve bunların döndürdüğü değerler açıkça açıklanmıştır, bu nedenle sadece açıklamalarla yetiniyoruz ve kullanıcıları daha fazla bilgi için doğrudan bu dosyaya bakmaya davet ediyoruz.
Keil’deki örnek program
Şimdiye kadar Keil projemizi STM32CubeMX kullanarak oluşturduk ve Gebra tarafından sağlanan Gebra_ ICM20789.c kütüphanesini ekledik. Şimdi örnek eğitimin ana kısmını, main.c dosyasını inceleyelim ve Gebra ICM20789 modülünün çıktısını Keil derleyicisinin “Hata Ayıklama” ortamındaki “izleme” bölümünde görelim.
“main.c” dosyasının açıklaması
“main.c” dosyasının başlangıç kısmına dikkatlice bakarsanız, Gebra ICM20789 modülü tarafından ihtiyaç duyulan yapılara ve işlevlere erişmek için “Gebra_ ICM20789.h” başlığının eklendiğini fark edeceksiniz. Bir sonraki kısımda, Gebra_ ICM20789 yapı tipinin ICM20789_Module adlı bir değişkeni (bu yapı Gebra_ICM20789 başlığındadır ve Gebra_ ICM20789 kütüphane açıklama bölümünde açıklanmıştır) GebraBit ICM20789 modülünün yapılandırması için tanımlanmıştır:
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
GebraBit_ICM20789 ICM20789_Module;
/* USER CODE END PTD */Yazılı kodun bir sonraki bölümünde Gebra ICM20789 modülünün yapılandırması ve ayarları GB_ICM20789_initialize() ve GB_ICM20789_Configuration() fonksiyonları kullanılarak yapılmaktadır:
GB_ICM20789_initialize( &ICM20789_Module );
GB_ICM20789_Configuration(&ICM20789_Module ,FIFO_ENABLE);
//GB_ICM20789_Configuration(&ICM20789_Module , FIFO_DISABLE );Ve son olarak programın “while” kısmında Gebra ICM20789 modülünün X, Y, Z olmak üzere 3 eksendeki değerleri ve sıcaklık sürekli olarak alınmaktadır:
GB_ICM20789_Get_Data( &ICM20789_Module , FROM_FIFO );
//GB_ICM20789_Get_Data( &ICM20789_Module , FROM_REGISTER );GB_ ICM20789_Configuration(&ICM20789_Module , FIFO_DISABLE ); ve GB_ ICM20789_Get_Data( & ICM20789_Module , FROM_REGISTER ) fonksiyonlarını kaldırarak; Veri değerleri doğrudan veri kayıtlarından okunabilir.
/* USER CODE BEGIN Header */
/*
* ________________________________________________________________________________________________________
* Copyright (c) 2020 GebraBit Inc. All rights reserved.
*
* This software, related documentation and any modifications thereto (collectively “Software”) is subject
* to GebraBit and its licensors' intellectual property rights under U.S. and international copyright
* and other intellectual property rights laws.
*
* GebraBit and its licensors retain all intellectual property and proprietary rights in and to the Software
* and any use, reproduction, disclosure or distribution of the Software without an express license agreement
* from GebraBit is strictly prohibited.
* THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT
* NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NON-INFRINGEMENT IN
* NO EVENT SHALL GebraBit BE LIABLE FOR ANY DIRECT, SPECIAL, INDIRECT, INCIDENTAL, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES,
* OR ANY DAMAGES WHATSOEVER RESULTING FROM LOSS OF USE, DATA OR PROFITS, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT,
* NEGLIGENCE OR OTHER TORTIOUS ACTION, ARISING OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE USE OR PERFORMANCE
* OF THE SOFTWARE.
* ________________________________________________________________________________________________________
*/
/**
******************************************************************************
* @file : main.c
* @brief : Main program body
* @Author : Mehrdad Zeinali
******************************************************************************
* @attention
*
* Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
* All rights reserved.
*
* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
* in the root directory of this software component.
* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
*
******************************************************************************
*/
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
//#include "i2c.h"
#include "spi.h"
#include "gpio.h"
#include "GebraBit_ICM20789.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
GebraBit_ICM20789 ICM20789_Module;
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
//MX_I2C1_Init();
MX_SPI1_Init();
GB_ICM20789_initialize( &ICM20789_Module );
GB_ICM20789_Configuration(&ICM20789_Module ,FIFO_ENABLE );
//GB_ICM20789_Configuration(&ICM20789_Module , FIFO_DISABLE );
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
//GB_ICM20789_Get_Data( &ICM20948_Module , FROM_REGISTER );
GB_ICM20789_Get_Data( &ICM20789_Module , FROM_FIFO );
}
/* USER CODE END 3 */
}
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
* in the RCC_OscInitTypeDef structure.
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_I2C1;
PeriphClkInit.I2c1ClockSelection = RCC_I2C1CLKSOURCE_SYSCLK;
if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
__disable_irq();
while (1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */Sensör verilerinin doğrudan veri kayıtlarından alınması:
Receiving sensor data from FIFO:
