Bu projenin amacı nedir?
Bu bölümde, ARM mikrodenetleyicisi STM32F serisini kullanarak ICM20649 sensörünü başlatacağız. Bu projede daha rahat ve optimum şekilde kullanmak için, iki hazır modül GB305IM ve Gebra STM32F303 kullanıyoruz. Bu iki modül, Gebra ekibi tarafından çalışmayı kolaylaştırmak için sağlanan ICM20649 sensörünün ve STM32F mikrodenetleyicisinin minimum gerekli elemanlarını içerir.
Bu eğitimde neler öğreneceğiz?
Bu eğitimde, ICM20649 sensörünü kurmanın ve kullanmanın yanı sıra, tüm ICM20649 sensör kayıtlarını, SPI protokolünü kullanarak bu sensörü kurmak için STM32 mikrodenetleyicisinin çeşitli parçalarını nasıl ayarlayacağınızı, GB305IM modülüne özgü kütüphane ve sürücü dosyasını nasıl kullanacağınızı öğreneceksiniz. Ayrıca, fonksiyonları nasıl bildireceğinizi ve son olarak Keil derleyicisinde sensör verilerini nasıl alacağınızı da öğreneceksiniz.
Bu projeye başlamak için neye ihtiyacımız var?
bu projeyi gerçekleştirmek için bazı donanım ve yazılımlara ihtiyacımız var. Bu donanım ve yazılımların başlıkları aşağıdaki tabloda sizlere sunulmuştur ve her birinin üzerine tıklayarak hazırlayabilir/indirebilir ve başlamaya hazırlanabilirsiniz.
| GEREKLİ DONANIM | GEREKLİ YAZILIM |
|---|---|
| ST-LINK/V2 Programmer | Keil uVision Programmer – (Nasıl kurulur ?) |
| STM32 Microcontroller – ( Gebra STM32f303 ) | STM32CubeMX Program – (Nasıl kurulur ?) |
| ICM20649 İvmeölçer ve Jiroskop hareket takip mödülü |
Öncelikle kart üzerindeki jumperları kullanarak SPI haberleşme protokolünü seçiyoruz ve ardından Gebra ICM20649 modülünü aşağıdaki resimde gösterildiği gibi Pin to Pin olarak Gebra STM32F303 modülüne yerleştiriyoruz:
Not: Yukarıdaki resim yalnızca Gebra ICM20649 modülünün Gebra STM32F303 modülünde pin to pin olarak nasıl yerleştirildiğini göstermek içindir. Bu nedenle, SPI iletişim protokolünü kullanmak için kullanıcı, yerleşik seçici jumper’ların doğru durumunu seçmelidir.
Son olarak Keil derleyicisinin “Debug Session” modundaki “Watch1” penceresinde üç “X, Y, Z” eksenindeki sıcaklık, ivme ve açısal hız değerlerini gerçek zamanlı olarak göreceğiz.
STM32CubeMX ayarları
Şimdi Gebra ICM20649 modülünü kurmak için STM32F303 mikrodenetleyicisindeki SPI, RCC, Debug, Clock bölümlerinin her birinin ayarlarını inceleyeceğiz.
SPI ayarları
Şimdi, Gebra STM32F303 modülü ile SPI haberleşmesini kurabilmek için “Full Duplex Master” modunu seçmeli ve PB3, PB4 ve PB5 pinlerini SCK, MISO ve MOSI olarak, PC13 pinini ise CS olarak seçmeliyiz:
RCC / Clock ayarları
Gebra STM32F303‘de harici kristalin (External Crystal) bulunması nedeniyle “RCC” kısmında “Crystal/Ceramic Resonator”i seçiyoruz:
Daha sonra Clock Configuration sayfasından PLLCLK modunu seçiyoruz ve diğer gereklı ayarları yapıyoruz (daha fazla bilgi için tıklayınız)
Debug & Programming ayarları
bu modülde Debug&Programming sırasında pin sayısını azaltmak için “SWCLK” ve “SWDIO” pinleri için “SYS” bloğunda “Debug” kısmından “Serial Wire” seçeneğini seçiyoruz.
Project Manager ayarları
“Project Manager” ayarları aşağıdaki gibidir, burada “MDK-ARM” versiyon “5.32” kullandık. eğer siz kodlamak için başka bir İDE kullanıyorsanız Toolchain seçeneğinden kullandığınız İDE’yi seçmeniz gerekecek
Yukarıdaki tüm ayarları tamamladıktan sonra GENERATE CODE seçeneğine tıklıyoruz.
Source Code
Projenin kütüphanesi (Library)
GebraMS, çeşitli sensör ve entegrelerin modüler tasarımına ek olarak, kullanıcıların yazılım kurma ve geliştirme işlemlerini kolaylaştırmak için C dilinde çeşitli yapılandırılmış ve donanımdan bağımsız kütüphaneler (Library) sağlamaya çalışır. Bu amaçla, kullanıcılar, istedikleri modülün kütüphanesini “.h” ve “.c” dosyasını (Başlık ve Kaynak) olarak indirebilirler.
GebraMS tarafından sağlanan projenin kütüphanesini projenize ekleyerek ( projeye dosya nasıl eklenir ) kodumuzu kolayca geliştirebiliriz. ilgili dosyaları projenin sonunda veya sağ tarafta ilgili sayfalar kısmında bulabilirsiniz
Kütüphanede tanımlanan tüm fonksiyonlar tüm detaylarıyla yorumlanmakta ve fonksiyonların argümanlarında alınan tüm parametreler ve dönüş değerleri kısaca açıklanmaktadır. Kütüphaneler donanımdan bağımsız olduğundan kullanıcı istediği compiler’e kolaylıkla kütüphaneyi ekleyebilir ve istediği mikroişlemci ve geliştirme kartı ile geliştirebilir.
Gebra ICM20649.h başlık dosyası
Bu dosyada, sensör veya IC’nin veri sayfasına dayanarak, tüm adres kayıtları, her kaydın değerleri “Numaralandırma” biçiminde tanımlanır. Ayrıca, ICM20649 sensörünün kasası ve ICM20649 sensörünün her bir dahili bloğuyla ilgili yapılandırmalar, GebraBit_ ICM20649 adlı bir “STRUCT” biçiminde tanımlanır. Son olarak, Hata Ayıklama Oturumu ortamında, her blokla ilgili tüm yapılandırmalar gerçek zamanlı olarak görülebilir.
ICM20649 _Bank_Sel Enum
The sensor internal registry banks are defined in this enum:
typedef enum bank_sel
{
BANK_0 = 0,
BANK_1 ,
BANK_2 ,
BANK_3
} ICM20649_Bank_Sel;ICM20649 _Interface Enum
This enum is used to select the communication protocol with the sensor:
typedef enum interface
{
NOT_SPI = 0,
IS_SPI
}ICM20649_Interface;ICM20649_Accel_Fs_Sel Enum
This enum is used to select the Full Scale Range of the Accelerometer sensor:
typedef enum accel_fs_sel
{
FULL_SCALE_4g = 0,
FULL_SCALE_8g ,
FULL_SCALE_16g ,
FULL_SCALE_30g
}ICM20649_Accel_Fs_Sel;ICM20649_Accel_Scale_Factor Enum
This enum is used to select the Scale Factor value of the Accelerometer sensor:
typedef enum Accel_Scale_Factor
{
SCALE_FACTOR_8192_LSB_g = 8192,
SCALE_FACTOR_4096_LSB_g = 4096,
SCALE_FACTOR_2048_LSB_g = 2048,
SCALE_FACTOR_1024_LSB_g = 1024,
}ICM20649_Accel_Scale_Factor;ICM20649_Gyro_Fs_Sel Enum
This enum is used to select the Full Scale value of the Gyroscope sensor:
typedef enum gyro_fs_sel
{
FS_500_DPS ,
FS_1000_DPS ,
FS_2000_DPS ,
FS_4000_DPS
}ICM20649_Gyro_Fs_Sel;ICM20649_Gyro_Scale_Factor Enum
This enum is used to select the Scale Factor value of the Gyroscope sensor.
typedef enum Gyro_Scale_Factor
{
SCALE_FACTOR_65p5_LSB_DPS = 65,
SCALE_FACTOR_32p8_LSB_DPS = 32,
SCALE_FACTOR_16p4_LSB_DPS = 16,
SCALE_FACTOR_8p2_LSB_DPS = 8
}ICM20649_Gyro_Scale_Factor;ICM20649_FIFO_MODE Enum
The FIFO working mode of the sensor is set By using the values of this enum:
typedef enum FIFO_Config
{
STREAM_TO_FIFO ,
STOP_ON_FULL_FIFO_SNAPSHOT = 31
}ICM20649_FIFO_MODE ;ICM20649_Ability Enum
The values of this enum are used to activate and deactivate different parts of the sensor:
typedef enum Ability
{
Disable = 0,
Enable
}ICM20649_Ability;ICM20649_Power_Mode Enum
The values of this enum are used to set the Power Mode of the sensor:
typedef enum Power_Mode
{
ICM20649_LOW_NOISE = 0,
ICM20649_LOW_POWER = 1,
ICM20649 _SLEEP_OFF = 2
} ICM20649_Power_Mode;ICM20649_ GYRO_Averaging_Filter Enum
The values of this enum are used to determine the filter used in the Gyroscope sensor in Low Power mode:
typedef enum
{
GYRO_AVERAGE_1_SAMPLES_FILTER = 0 ,
GYRO_AVERAGE_2_SAMPLES_FILTER = 1 ,
GYRO_AVERAGE_4_SAMPLES_FILTER = 2 ,
GYRO_AVERAGE_8_SAMPLES_FILTER = 3 ,
GYRO_AVERAGE_16_SAMPLES_FILTER = 4 ,
GYRO_AVERAGE_32_SAMPLES_FILTER = 5 ,
GYRO_AVERAGE_64_SAMPLES_FILTER = 6 ,
GYRO_AVERAGE_128_SAMPLES_FILTER = 7
} ICM20649_GYRO_Averaging_Filter;ICM20649_ ACCEL_Averaging_Filter Enum
To determine the filter used in the Accelerometer sensor in Low Power mode, the values of this enum are used:
typedef enum ACCEL_Averaging_Filter
{
ACCEL_AVERAGE_1_4_SAMPLES_FILTER = 0 ,
ACCEL_AVERAGE_8_SAMPLES_FILTER = 1 ,
ACCEL_AVERAGE_16_SAMPLES_FILTER = 2 ,
ACCEL_AVERAGE_32_SAMPLES_FILTER = 3
} ICM20649_ACCEL_Averaging_Filter;ICM20649_Preparation Enum
This enum reflects the status of being ready or not for any data in the sensor:
typedef enum Preparation
{
IS_NOT_Ready = 0,
IS_Ready
}ICM20649_Preparation;ICM20649_Reset_Status Enum
The final status of the sensor software reset is expressed in this enum:
typedef enum Reset_Status
{
DONE = 0,
FAILED
}ICM20649_Reset_Status;ICM20649_FIFO_Ability Enum
This Enum is used to enable or disable FIFO:
typedef enum FIFO_Ability
{
FIFO_DISABLE = 0,
FIFO_ENABLE
} ICM20649_FIFO_Ability;ICM20649_Get_DATA Enum
How to receive data from the sensor is described in this enum:
typedef enum Get_DATA
{
FROM_REGISTER = 0,
FROM_FIFO
} ICM20649_Get_DATA;ICM20649_ Interrupt_Pin Enum
This Enum is used to select the interrupt pin:
typedef enum Interrupt_Pin
{
INTERRUPT_ON_PIN_1 = 0,
INTERRUPT_ON_PIN_2
} ICM20649_Interrupt_Pin;ICM20649__ DMP_LP Enum
This Enum is used to enable or disable DMP in LOW POWER mode:
typedef enum DMP_LP
{
NOT_DMP_LOW_POWER = 0,
DMP_LOW_POWER
} ICM20649_DMP_LP;ICM20649_Sleep Enum
The values of this enum are used to set the sensor working mode:
typedef enum Sleep
{
ICM20649_AWAKE = 0,
ICM20649_SLEEP
}ICM20649_Sleep ;ICM20649_Clock_Source Enum
The values of this enum are used to determine the sensor clock :
typedef enum Clock_Source
{
INTERNAL_20MHZ_OSCILLATOR = 0,
AUTO_SELECT = 1,
CLOCK_STOP = 7
}ICM20649_Clock_Source ;ICM20649_Sensor Enum
To enable or disable each of the sensors, the values of this enum are used:
typedef enum Sensor
{
SENSOR_ENABLE = 0,
SENSOR_DISABLE = 7
}ICM20649_Sensor ;ICM20649_INT_Level Enum
To determine the basic logic level of Interrupt, the values of this enum are used:
typedef enum int_level
{
ACTIVE_HIGH = 0,
ACTIVE_LOW
} ICM20649_INT_Level;ICM20649_Latch_Type Enum
The values of this enum are used to determine the latch type of the Interrupt output:
typedef enum latch_type
{
_50_US = 0,
HELD_STATUS_CLEAR
} ICM20649_Latch_Type;ICM20649_INT_Type Enum
The values of this enum are used to determine the Interrupt output type:
typedef enum int_type
{
PUSH_PULL = 0,
OPEN_DRAIN
}ICM20649_INT_Type;ICM20649_FIFO_ Reset
The FIFO of the sensor can be reset by using the values of this Enum:
typedef enum FIFO_Reset
{
FIFO_DE_ASSERT = 0,
FIFO_ASSERT = 31
} ICM20649_FIFO_Reset;ICM20649_FIFO_Overflow Enum
The values of this enum indicate FIFO overflows or not:
typedef enum FIFO_Overflow
{
NOT_OVERFLOW = 0,
FIFO_OVERFLOW = 1
} ICM20649_FIFO_Overflow;ICM20649_ Data_Copy_FIFO Enum
The values of this enum indicate whether the data is copied into the FIFO or not.
typedef enum Data_Copy_FIFO
{
NOT_COPY_FIFO = 0,
COPY_TO_FIFO = 3
} ICM20649_Data_Copy_FIFO;ICM20649_ FCHOICEB Enum
To enable or disable the DLPF filter, the values of this enum are used:
typedef enum FCHOICEB
{
ENABLE_DLPF_FCHOICEB = 1,
BYPASS_DLPF_FCHOICEB = 0,
}ICM20649_FCHOICEB;ICM20649_ Gyro_DLPF_CFG Enum
The values of this enum are used to determine the DLPF filter in the gyroscope sensor:
typedef enum Gyro_DLPF_CFG
{
ICM20649_GYRO_DLPF_196 = 0,
ICM20649_GYRO_DLPF_152 = 1,
ICM20649_GYRO_DLPF_119 = 2,
ICM20649_GYRO_DLPF_51 = 3,
ICM20649_GYRO_DLPF_24 = 4,
ICM20649_GYRO_DLPF_12 = 5,
ICM20649_GYRO_DLPF_6 = 6,
ICM20649_GYRO_DLPF_361 = 7
}ICM20649_GYRO_DLPF ;ICM20649_ Accel_DLPF_CFG Enum
To determine the DLPF filter in the accelerometer sensor, the values of this enum are used:
typedef enum Accel_DLPF_CFG
{
ICM20649_ACCEL_DLPF_246 = 1,
ICM20649_ACCEL_DLPF_111 = 2,
ICM20649_ACCEL_DLPF_50 = 3,
ICM20649_ACCEL_DLPF_24 = 4,
ICM20649_ACCEL_DLPF_11 = 5,
ICM20649_ACCEL_DLPF_6 = 6,
ICM20649_ACCEL_DLPF_473 = 7
}ICM20649_ACCEL_DLPF ;ICM20649_TEMP_DLPF_CFG Enum
To determine the DLPF filter in temperature sensor, the values of this enum are used:
typedef enum Temp_DLPF_CFG
{
ICM20649_TEMP_DLPF_7932 = 0,
ICM20649_TEMP_DLPF_218 = 1,
ICM20649_TEMP_DLPF_123 = 2,
ICM20649_TEMP_DLPF_66 = 3,
ICM20649_TEMP_DLPF_34 = 4,
ICM20649_TEMP_DLPF_17 = 5,
ICM20649_TEMP_DLPF_9 = 6,
}ICM20649_TEMP_DLPF ;Gebra_ICM20649 structure
All the information and configuration implemented on the sensor are stored in this “structure” and you can see the changes in each part of the sensor in the “Debug Session” environment.
Declaration of functions
At the end of this file, all the functions for reading and writing in ICM20649 registers, sensor configuration , FIFO and receiving data from the sensor are declared:
/********************************************************
*Declare Read&Write ICM20649 Register Values Functions *
********************************************************/
extern uint8_t GB_ICM20649_Read_Reg_Data ( uint8_t regAddr, ICM20649_Bank_Sel regBank, uint8_t* data);
extern uint8_t GB_ICM20649_Read_Reg_Bits (uint8_t regAddr, ICM20649_Bank_Sel regBank, uint8_t start_bit, uint8_t len, uint8_t* data);
extern uint8_t GB_ICM20649_Burst_Read(uint8_t regAddr, ICM20649_Bank_Sel regBank, uint8_t *data, uint16_t byteQuantity);
extern uint8_t GB_ICM20649_Write_Reg_Data(uint8_t regAddr, ICM20649_Bank_Sel regBank, uint8_t data);
extern uint8_t GB_ICM20649_Write_Reg_Bits(uint8_t regAddr, ICM20649_Bank_Sel regBank, uint8_t start_bit, uint8_t len, uint8_t data);
extern uint8_t GB_ICM20649_Burst_Write ( uint8_t regAddr, ICM20649_Bank_Sel regBank, uint8_t *data, uint16_t byteQuantity);
/********************************************************
* Declare ICM20649 Configuration Functions *
********************************************************/
extern void GB_ICM20649_Soft_Reset ( GebraBit_ICM20649 * ICM20649 );
extern void GB_ICM20649_Bank_Selection( ICM20649_Bank_Sel bsel);
extern void GB_ICM20649_Who_am_I(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Select_SPI4_Interface(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_Interface spisel);
extern void GB_ICM20649_DMP(GebraBit_ICM20649* ICM20649 ,ICM20649_Ability dmp,ICM20649_DMP_LP dmp_lp);
extern void GB_ICM20649_DMP_Reset(GebraBit_ICM20649* ICM20649 ,ICM20649_Ability rst);
extern void GB_ICM20649_DMP_Interrupt(ICM20649_Interrupt_Pin pin,ICM20649_Ability interrupt);
extern void GB_ICM20649_Sleep_Awake (GebraBit_ICM20649 * ICM20649, ICM20649_Sleep working ) ;
extern void GB_ICM20649_ACCEL_Power_Mode(GebraBit_ICM20649* ICM20649 ,ICM20649_Power_Mode pmode);
extern void GB_ICM20649_GYRO_Power_Mode(GebraBit_ICM20649* ICM20649 ,ICM20649_Power_Mode pmode);
extern void GB_ICM20649_Set_Clock_Source(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_CLK clk) ;
extern void GB_ICM20649_Temperature(GebraBit_ICM20649* ICM20649 ,ICM20649_Ability temp);
extern void GB_ICM20649_Accelerometer(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_Sensor accel);
extern void GB_ICM20649_Gyroscope(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_Sensor gyro) ;
extern void GB_ICM20649_Set_INT1_Pin(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_INT_Level level ,ICM20649_INT_Type type , ICM20649_Latch_Type latch );
extern void GB_ICM20649_Set_INT2_Pin(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_INT_Level level ,ICM20649_INT_Type type , ICM20649_Latch_Type latch );
extern void Interrupt_Status_Enable(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_Ability interrupt );
extern ICM20649_Preparation GB_ICM20649_Check_Data_Preparation(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_GYRO_Full_Scale ( GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_Gyro_Fs_Sel fs ) ;
extern void GB_ICM20649_GYRO_Low_Pass_Filter (GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_FCHOICEB bypass ) ;
extern void GB_ICM20649_GYRO_Low_Pass_Filter_Value (GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_GYRO_DLPF dlpf );
extern void GB_ICM20649_GYRO_LP_Averaging_Filter (GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_GYRO_Averaging_Filter avg );
extern void GB_ICM20649_GYRO_Output_Sample_Rate (GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , uint16_t rate_hz);
extern void GB_ICM20649_ACCEL_Full_Scale ( GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_Accel_Fs_Sel fs );
extern void GB_ICM20649_ACCEL_Low_Pass_Filter (GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_FCHOICEB bypass );
extern void GB_ICM20649_ACCEL_Low_Pass_Filter_Value (GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_ACCEL_DLPF dlpf );
extern void GB_ICM20649_ACCEL_LP_Averaging_Filter (GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_ACCEL_Averaging_Filter avg );
extern void GB_ICM20649_ACCEL_Output_Sample_Rate (GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , uint16_t rate_hz);
extern void GB_ICM20649_TEMP_Low_Pass_Filter_Value (GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_TEMP_DLPF tdlpf );
/********************************************************
* Declare ICM20649 FIFO Functions *
********************************************************/
extern void GB_ICM20649_Access_Serial_Interface_To_FIFO(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_Ability interface_access_fifo);
extern ICM20649_FIFO_Overflow GB_ICM20649_Check_FIFO_Overflow(GebraBit_ICM20649 * ICM20649) ;
extern void GB_ICM20649_Write_ACCEL_FIFO(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_Ability accel_fifo ) ;
extern void GB_ICM20649_Write_GYRO_FIFO(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_Ability gyro_fifo ) ;
extern void GB_ICM20649_Write_TEMP_FIFO(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_Ability temp_fifo );
extern void GB_ICM20649_FIFO_Mode(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_FIFO_Mode fifo_mode );
extern void GB_ICM20649_FIFO_Reset(void) ;
extern void GB_ICM20649_GET_FIFO_Count (GebraBit_ICM20649 * ICM20649 ) ;
extern void GB_ICM20649_Read_FIFO(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , uint16_t qty);
extern ICM20649_Data_Copy_FIFO GB_ICM20649_Check_Data_Copy_TO_FIFO(GebraBit_ICM20649 * ICM20649) ;
/********************************************************
* Declare ICM20649 DATA Functions *
********************************************************/
extern void GB_ICM20649_Get_Temp_Register_Raw_Data(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_Temp_Valid_Data(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_GYRO_X_Register_Raw_DATA(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_GYRO_Y_Register_Raw_DATA(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_GYRO_Z_Register_Raw_DATA(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_GYRO_DATA_X_Valid_Data(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_GYRO_DATA_Y_Valid_Data(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_GYRO_DATA_Z_Valid_Data(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_ACCEL_X_Register_Raw_DATA(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_ACCEL_Y_Register_Raw_DATA(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_ACCEL_Z_Register_Raw_DATA(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_ACCEL_DATA_X_Valid_Data(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_ACCEL_DATA_Y_Valid_Data(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_ACCEL_DATA_Z_Valid_Data(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_Temperature(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_XYZ_GYROSCOPE(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_XYZ_ACCELERATION(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_Get_ACCEL_GYRO_TEMP_From_Registers(GebraBit_ICM20649 * ICM20649);
extern void GB_ICM20649_FIFO_Data_Partition_ACCEL_GYRO_XYZ_TEMP(GebraBit_ICM20649 * ICM20649) ;
extern void GB_ICM20649_Get_ACCEL_GYRO_TEMP_From_FIFO(GebraBit_ICM20649 * ICM20649) ;
extern void GB_ICM20649_Get_Data(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_Get_DATA get_data) ;
/********************************************************
* Declare ICM20649 HIGH LEVEL Functions *
********************************************************/
extern void GB_ICM20649_FIFO_Configuration ( GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_FIFO_Ability fifo );
extern void GB_ICM20649_Set_Power_Management(GebraBit_ICM20649 * ICM20649 , ICM20649_Power_Mode pmode) ;
extern void GB_ICM20649_initialize( GebraBit_ICM20649 * ICM20649 );
extern void GB_ICM20649_Configuration(GebraBit_ICM20649 * ICM20649, ICM20649_FIFO_Ability fifo);Gebra_ICM20649.c kaynak dosyası
Bu dosya C dilinde yazılmıştır ve tüm fonksiyonlar tüm detaylarıyla yorumlanmıştır ve fonksiyonların argümanlarında alınan tüm parametreler ve bunların dönüş değerleri açıkça açıklanmıştır, bu nedenle bu açıklamalarla sınırlıyız ve kullanıcıları daha fazla bilgi için doğrudan bu dosyayı incelemeye davet ediyoruz.
Keil’deki örnek program
Şimdiye kadar Keil projemizi STM32CubeMX kullanarak oluşturduk ve Gebra tarafından sağlanan Gebra_ICM20649.c kütüphanesini ekledik. Şimdi örnek eğitimin ana kısmını, main.c dosyasını kontrol edelim ve Keil programının Hata Ayıklama ortamındaki “watch” kısmında Gebra ICM20649 modülünün çıktısını görelim.
“main.c” dosyasının açıklaması
“main.c” dosyasının başlangıç kısmına dikkatlice bakarsanız, Gebra ICM20649 modülü tarafından ihtiyaç duyulan yapılara ve işlevlere erişmek için “Gebra_ ICM20649.h” başlığının eklendiğini fark edeceksiniz. Bir sonraki kısımda, Gebra_ ICM20649 yapı tipinin ICM20649_Module adlı bir değişkeni (bu yapı Gebra_ICM20649 başlığındadır ve Gebra_ ICM20649 kütüphane açıklama bölümünde açıklanmıştır) Gebra ICM20649 modülünün yapılandırması için tanımlanmıştır:
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
GebraBit_ICM20649 ICM20649_Module;
/* USER CODE END PTD */Yazılı kodun bir sonraki bölümünde Gebra ICM20649 modülünün yapılandırması ve ayarları GB_ICM20649_initialize() ve GB_ICM20649_Configuration() fonksiyonları kullanılarak yapılmaktadır:
GB_ICM20649_initialize( &ICM20649_Module );
GB_ICM20649_Configuration(&ICM20649_Module ,FIFO_ENABLE);
//GB_ICM20649_Configuration(&ICM20649_Module , FIFO_DISABLE );Ve son olarak programın “while” kısmında Gebra ICM20649 modülünün X, Y, Z olmak üzere 3 eksendeki değerleri ve sıcaklık sürekli olarak alınmaktadır
GB_ICM20649_Get_Data( &ICM20649_Module , FROM_FIFO );
//GB_ICM20649_Get_Data( &ICM20649_Module , FROM_REGISTER );By removing the GB_ ICM20649_Configuration(&ICM20649_Module , FIFO_DISABLE ); and GB_ ICM20649_Get_Data( & ICM20649_Module , FROM_REGISTER ) functions; Data values can be read directly from the data registers.
The “main.c” file code text:
/* USER CODE BEGIN Header */
/*
* ________________________________________________________________________________________________________
* Copyright (c) 2020 GebraBit Inc. All rights reserved.
*
* This software, related documentation and any modifications thereto (collectively “Software”) is subject
* to GebraBit and its licensors' intellectual property rights under U.S. and international copyright
* and other intellectual property rights laws.
*
* GebraBit and its licensors retain all intellectual property and proprietary rights in and to the Software
* and any use, reproduction, disclosure or distribution of the Software without an express license agreement
* from GebraBit is strictly prohibited.
* THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT
* NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NON-INFRINGEMENT IN
* NO EVENT SHALL GebraBit BE LIABLE FOR ANY DIRECT, SPECIAL, INDIRECT, INCIDENTAL, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES,
* OR ANY DAMAGES WHATSOEVER RESULTING FROM LOSS OF USE, DATA OR PROFITS, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT,
* NEGLIGENCE OR OTHER TORTIOUS ACTION, ARISING OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE USE OR PERFORMANCE
* OF THE SOFTWARE.
* ________________________________________________________________________________________________________
*/
/**
******************************************************************************
* @file : main.c
* @brief : Main program body
* @Author : Mehrdad Zeinali
******************************************************************************
* @attention
*
* Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
* All rights reserved.
*
* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
* in the root directory of this software component.
* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
*
******************************************************************************
*/
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
//#include "i2c.h"
#include "spi.h"
#include "gpio.h"
#include "GebraBit_ICM20649.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
GebraBit_ICM20649 ICM20649_Module;
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
//MX_I2C1_Init();
MX_SPI1_Init();
GB_ICM20649_initialize( &ICM20649_Module );
GB_ICM20649_Configuration(&ICM20649_Module ,FIFO_ENABLE );
//GB_ICM20649_Configuration(&ICM20649_Module , FIFO_DISABLE );
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
//GB_ICM20649_Get_Data( &ICM20948_Module , FROM_REGISTER );
GB_ICM20649_Get_Data( &ICM20649_Module , FROM_FIFO );
}
/* USER CODE END 3 */
}
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
* in the RCC_OscInitTypeDef structure.
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_I2C1;
PeriphClkInit.I2c1ClockSelection = RCC_I2C1CLKSOURCE_SYSCLK;
if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
__disable_irq();
while (1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */finally, enter the “Debug” mode and by adding the “ICM20649_Module” to the “watch” window and running the program, we can see the changes of temperature and the Gebra ICM20649 module values in the 3 axes( X, Y, Z) directly from the data registers and FIFO :
Receiving sensor data directly from data registers:
Receiving sensor data from FIFO:
