Bu projenin amacı nedir?
Bu bölümde, ARM mikrodenetleyicisi STM32F serisini kullanarak IAM20680HP sensörünü başlatacağız. Bu projede daha rahat ve optimum şekilde kullanmak için, iki hazır modül GB303IM ve Gebra STM32F303 kullanıyoruz. Bu iki modül, Gebra ekibi tarafından çalışmayı kolaylaştırmak için sağlanan IAM20680HP sensörünün ve STM32F mikrodenetleyicisinin minimum gerekli elemanlarını içerir.
Bu eğitimde neler öğreneceğiz?
Bu eğitimde, IAM20680HP sensörünü kurmanın ve kullanmanın yanı sıra, tüm IAM20680HP sensör kayıtlarını, SPI protokolünü kullanarak bu sensörü kurmak için STM32 mikrodenetleyicisinin çeşitli parçalarını nasıl ayarlayacağınızı, GB303IM modülüne özgü kütüphane ve sürücü dosyasını nasıl kullanacağınızı öğreneceksiniz. Ayrıca, fonksiyonları nasıl bildireceğinizi ve son olarak Keil derleyicisinde sensör verilerini nasıl alacağınızı da öğreneceksiniz.
Bu projeye başlamak için neye ihtiyacımız var?
bu projeyi gerçekleştirmek için bazı donanım ve yazılımlara ihtiyacımız var. Bu donanım ve yazılımların başlıkları aşağıdaki tabloda sizlere sunulmuştur ve her birinin üzerine tıklayarak hazırlayabilir/indirebilir ve başlamaya hazırlanabilirsiniz.
| GEREKLİ DONANIM | GEREKLİ YAZILIM |
|---|---|
| ST-LINK/V2 Programmer | Keil uVision Programmer – (Nasıl kurulur ?) |
| STM32 Microcontroller – ( Gebra STM32f303 ) | STM32CubeMX Program – (Nasıl kurulur ?) |
| Gebra IAM20680HP Jiroskop ve İvmeölçer hareket izleme modülü |
Bunun için, bord üstündeki jumper’ları kullanarak SPI haberleşme protokolünü seçin ve Gebra IAM20680HP modülünü aşağıda gösterildiği gibi Pin to Pin olarak Gebra STM32F303 modülüne yerleştirin:
Not: Yukarıdaki görüntü, Gebra IAM20680HP’nin STM32F303 modülünde pin to pin olarak nasıl yerleştirilebileceğinin yalnızca bir örneğidir. Bu nedenle, kullanıcı SPI iletişim protokolünü kullanırken yerleşik seçici jumper’ların doğru durumunu seçmelidir.
Son olarak Keil derleyicisinin “Debug Session” modundaki “Watch1” penceresinde üç “X, Y, Z” eksenindeki sıcaklık, ivme ve açısal hız değerlerini gerçek zamanlı olarak göreceğiz.
STM32CubeMX ayarları
Aşağıda, Gebra IAM20680HP modülünü geliştirmek için STM32F303 mikrodenetleyicisindeki “SPI”, “RCC”, “Debug” ve “Clock” bölümlerinin her biriyle ilgili ayarları inceliyoruz.
SPI ayarları
Şimdi, Gebra STM32F303 modülüyle SPI üzerinden haberleşmek için “Full Duplex Master” modunu seçiyoruz ve PB3, PB4 ve PB5 pinlerini SCK, MISO ve MOSI, PC13 pinini ise CS olarak seçiyoruz:
RCC / Clock ayarları
Gebra STM32F303‘de harici kristalin (External Crystal) bulunması nedeniyle “RCC” kısmında “Crystal/Ceramic Resonator”i seçiyoruz:
Daha sonra Clock Configuration sayfasından PLLCLK modunu seçiyoruz ve diğer gereklı ayarları yapıyoruz (daha fazla bilgi için tıklayınız)
Debug & Programming ayarları
bu modülde Debug&Programming sırasında pin sayısını azaltmak için “SWCLK” ve “SWDIO” pinleri için “SYS” bloğunda “Debug” kısmından “Serial Wire” seçeneğini seçiyoruz.
Project Manager ayarları
“Project Manager” ayarları aşağıdaki gibidir, burada “MDK-ARM” versiyon “5.32” kullandık. eğer siz kodlamak için başka bir İDE kullanıyorsanız Toolchain seçeneğinden kullandığınız İDE’yi seçmeniz gerekecek
Yukarıdaki tüm ayarları tamamladıktan sonra GENERATE CODE seçeneğine tıklıyoruz.
Source Code
Projenin kütüphanesi (Library)
GebraMS, çeşitli sensör ve entegrelerin modüler tasarımına ek olarak, kullanıcıların yazılım kurma ve geliştirme işlemlerini kolaylaştırmak için C dilinde çeşitli yapılandırılmış ve donanımdan bağımsız kütüphaneler (Library) sağlamaya çalışır. Bu amaçla, kullanıcılar, istedikleri modülün kütüphanesini “.h” ve “.c” dosyasını (Başlık ve Kaynak) olarak indirebilirler.
GebraMS tarafından sağlanan projenin kütüphanesini projenize ekleyerek ( projeye dosya nasıl eklenir ) kodumuzu kolayca geliştirebiliriz. ilgili dosyaları projenin sonunda veya sağ tarafta ilgili sayfalar kısmında bulabilirsiniz
Kütüphanede tanımlanan tüm fonksiyonlar tüm detaylarıyla yorumlanmakta ve fonksiyonların argümanlarında alınan tüm parametreler ve dönüş değerleri kısaca açıklanmaktadır. Kütüphaneler donanımdan bağımsız olduğundan kullanıcı istediği compiler’e kolaylıkla kütüphaneyi ekleyebilir ve istediği mikroişlemci ve geliştirme kartı ile geliştirebilir.
Gebra IAM20680HP.h başlık dosyası
Bu dosyada, sensör veya IC’nin veri sayfasına dayanarak, tüm adres kayıtları, her kaydın değerleri “Numaralandırma” biçiminde tanımlanır. Ayrıca, IAM20680HP sensörünün kasası ve IAM20680HP sensörünün her bir dahili bloğuyla ilgili yapılandırmalar, Gebra_IAM20680HP adlı bir “STRUCT” biçiminde tanımlanır. Son olarak, Hata Ayıklama Oturumu ortamında, her blokla ilgili tüm yapılandırmalar gerçek zamanlı olarak görülebilir.
IAM20680HP _Interface Enum
This enum is used to select the communication protocol with the sensor:
typedef enum interface
{
NOT_SPI = 0,
IS_SPI
}IAM20680HP_Interface;IAM20680HP_Accel_Fs_Sel Enum
This enum is used to select the Full Scale Range of the Accelerometer sensor:
typedef enum accel_fs_sel
{
FULL_SCALE_2g = 0 ,
FULL_SCALE_4g ,
FULL_SCALE_8g ,
FULL_SCALE_16g
}IAM20680HP_Accel_Fs_Sel;IAM20680HP_Accel_Scale_Factor Enum
This enum is used to select the Scale Factor value of the Accelerometer sensor:
typedef enum Accel_Scale_Factor
{
SCALE_FACTOR_16384_LSB_g = 16384 ,
SCALE_FACTOR_8192_LSB_g = 8192 ,
SCALE_FACTOR_4096_LSB_g = 4096 ,
SCALE_FACTOR_2048_LSB_g = 2048
}IAM20680HP_Accel_Scale_Factor;IAM20680HP_Gyro_Fs_Sel Enum
This enum is used to select the Full Scale value of the Gyroscope sensor:
typedef enum gyro_fs_sel
{
FS_250_DPS = 0 ,
FS_500_DPS ,
FS_1000_DPS ,
FS_2000_DPS
}IAM20680HP_Gyro_Fs_Sel;IAM20680HP_Gyro_Scale_Factor Enum
This enum is used to select the Scale Factor value of the Gyroscope sensor.
typedef enum Gyro_Scale_Factor
{
SCALE_FACTOR_131_LSB_DPS = 131 ,
SCALE_FACTOR_65p5_LSB_DPS = 65 ,
SCALE_FACTOR_32p8_LSB_DPS = 32 ,
SCALE_FACTOR_16p4_LSB_DPS = 16
}IAM20680HP_Gyro_Scale_Factor;IAM20680HP_FIFO_MODE Enum
The FIFO working mode of the sensor is set By using the values of this enum:
typedef enum FIFO_Config
{
BYPASS = 0 ,
STREAM_TO_FIFO ,
STOP_ON_FULL_FIFO_SNAPSHOT
}IAM20680HP_FIFO_MODE ;IAM20680HP_Ability Enum
The values of this enum are used to activate and deactivate different parts of the sensor:
typedef enum Ability
{
Disable = 0,
Enable
}IAM20680HP_Ability;IAM20680HP_Power_Mode Enum
The values of this enum are used to set the Power Mode of the sensor:
typedef enum Power_Mode
{
IAM20680HP_LOW_NOISE = 0,
IAM20680HP_LOW_POWER = 1,
IAM20680HP _SLEEP_OFF = 2
} IAM20680HP_Power_Mode;IAM20680HP_ GYRO_Averaging_Filter Enum
The values of this enum are used to determine the filter used in the Gyroscope sensor in Low Power mode:
typedef enum
{
GYRO_AVERAGE_1_SAMPLES_FILTER = 0 ,
GYRO_AVERAGE_2_SAMPLES_FILTER = 1 ,
GYRO_AVERAGE_4_SAMPLES_FILTER = 2 ,
GYRO_AVERAGE_8_SAMPLES_FILTER = 3 ,
GYRO_AVERAGE_16_SAMPLES_FILTER = 4 ,
GYRO_AVERAGE_32_SAMPLES_FILTER = 5 ,
GYRO_AVERAGE_64_SAMPLES_FILTER = 6 ,
GYRO_AVERAGE_128_SAMPLES_FILTER = 7
} IAM20680HP_GYRO_Averaging_Filter;IAM20680HP_ ACCEL_Averaging_Filter Enum
To determine the filter used in the Accelerometer sensor in Low Power mode, the values of this enum are used:
typedef enum ACCEL_Averaging_Filter
{
ACCEL_AVERAGE_4_SAMPLES_FILTER = 0 ,
ACCEL_AVERAGE_8_SAMPLES_FILTER = 1 ,
ACCEL_AVERAGE_16_SAMPLES_FILTER = 2 ,
ACCEL_AVERAGE_32_SAMPLES_FILTER = 3
} IAM20680HP_ACCEL_Averaging_Filter;IAM20680HP_Preparation Enum
This enum reflects the status of being ready or not for any data in the sensor:
typedef enum Preparation
{
IS_NOT_Ready = 0,
IS_Ready
}IAM20680HP_Preparation;IAM20680HP_Reset_Status Enum
The final status of the sensor software reset is expressed in this enum:
typedef enum Reset_Status
{
FAILED = 0,
DONE
}IAM20680HP_Reset_Status;IAM20680HP_FIFO_Ability Enum
This Enum is used to enable or disable FIFO:
typedef enum FIFO_Ability
{
FIFO_DISABLE = 0,
FIFO_ENABLE
} IAM20680HP_FIFO_Ability;IAM20680HP_Get_DATA Enum
How to receive data from the sensor is described in this enum:
typedef enum Get_DATA
{
FROM_REGISTER = 0,
FROM_FIFO
} IAM20680HP_Get_DATA;IAM20680HP_Sleep Enum
The values of this enum are used to set the sensor working mode:
typedef enum Sleep
{
IAM20680HP_AWAKE = 0 ,
IAM20680HP_SLEEP
}IAM20680HP_Sleep ;IAM20680HP_Clock_Source Enum
The values of this enum are used to determine the sensor clock :
typedef enum Clock_Source
{
INTERNAL_20MHZ_OSCILLATOR = 0,
AUTO_SELECT = 1,
CLOCK_STOP = 7
}IAM20680HP_Clock_Source ;IAM20680HP_Sensor Enum
To enable or disable each of the sensors, the values of this enum are used:
typedef enum Sensor
{
SENSOR_ENABLE = 0,
SENSOR_DISABLE = 7
}IAM20680HP_Sensor ;IAM20680HP_INT_Level Enum
The values of this enum are used to determine the basic logic level of Interrupt:
typedef enum int_level
{
ACTIVE_HIGH = 0,
ACTIVE_LOW
} IAM20680HP_INT_Level;IAM20680HP_Latch_Type Enum
The values of this enum are used to determine the latch type of the Interrupt output:
typedef enum latch_type
{
_50_US = 0,
HELD_STATUS_CLEAR
} IAM20680HP_Latch_Type;IAM20680HP_INT_Type Enum
The values of this enum are used to determine the Interrupt output type:
typedef enum int_type
{
PUSH_PULL = 0,
OPEN_DRAIN
}IAM20680HP_INT_Type;IAM20680HP_FIFO_Overflow Enum
The values of this enum indicate FIFO overflows or not:
typedef enum FIFO_Overflow
{
FIFO_IS_NOT_OVERFLOW = 0,
FIFO_IS_OVERFLOW = 1
} IAM20680HP_FIFO_Overflow;IAM20680HP_FIFO_Size Enum
The values of this enum specify the amount of FIFO capacity:
typedef enum FIFO_Size
{
_512_BYTE = 0 ,
_1_KBYTE = 1 ,
_2_KBYTE = 2 ,
_4_KBYTE = 3 ,
}IAM20680HP_FIFO_Size ;IAM20680HP_ FCHOICEB Enum
To enable or disable the DLPF filter, the values of this enum are used:
typedef enum FCHOICEB
{
ENABLE_DLPF_FCHOICEB = 0,
BYPASS_DLPF_FCHOICEB = 1,
}IAM20680HP_FCHOICEB;IAM20680HP _ Sample_Rate Enum
The values of this enum are used to determine the sensor output data rate:
typedef enum sample_rate
{
_1_KHz = 1000,
_4_KHz = 4000,
_8_KHz = 8000,
_32_KHz = 32000
}IAM20680HP_Sample_Rate ;IAM20680HP_ GYRO_TEMP_DLPF Enum
To determine the DLPF filter in temperature and gyroscope sensors, the values of this enum are used:
typedef enum GYRO_TEMP_DLPF
{
IAM20680HP_GYRO_TEMP_DLPF_250 = 0,
IAM20680HP_GYRO_TEMP_DLPF_176 = 1,
IAM20680HP_GYRO_TEMP_DLPF_92 = 2,
IAM20680HP_GYRO_TEMP_DLPF_41 = 3,
IAM20680HP_GYRO_TEMP_DLPF_20 = 4,
IAM20680HP_GYRO_TEMP_DLPF_10 = 5,
IAM20680HP_GYRO_TEMP_DLPF_5 = 6,
IAM20680HP_GYRO_TEMP_DLPF_3281 = 7
}IAM20680HP_GYRO_TEMP_DLPF ;IAM20680HP_ Accel_DLPF_CFG Enum
To determine the DLPF filter in the accelerometer sensor, the values of this enum are used:
typedef enum Accel_DLPF_CFG
{
IAM20680HP_ACCEL_DLPF_218 = 1,
IAM20680HP_ACCEL_DLPF_99 = 2,
IAM20680HP_ACCEL_DLPF_45 = 3,
IAM20680HP_ACCEL_DLPF_21 = 4,
IAM20680HP_ACCEL_DLPF_10 = 5,
IAM20680HP_ACCEL_DLPF_5 = 6,
IAM20680HP_ACCEL_DLPF_420 = 7
}IAM20680HP_ACCEL_DLPF ;GebraBit_ IAM20680HP structure
All the information and configuration implemented on the sensor are stored in this “structure” and you can see the changes in each part of the sensor in the “Debug Session” environment.
Declaration of functions
At the end of this file, all the functions for reading and writing in IAM20680HP registers, sensor configuration , FIFO and receiving data from the sensor are declared:
/********************************************************
*Declare Read&Write IAM20680HP Register Values Functions *
********************************************************/
extern uint8_t GB_IAM20680HP_Read_Reg_Data ( uint8_t regAddr,uint8_t* data);
extern uint8_t GB_IAM20680HP_Read_Reg_Bits (uint8_t regAddr,uint8_t start_bit, uint8_t len, uint8_t* data);
extern uint8_t GB_IAM20680HP_Burst_Read(uint8_t regAddr,uint8_t *data, uint16_t byteQuantity);
extern uint8_t GB_IAM20680HP_Write_Reg_Data(uint8_t regAddr, uint8_t data);
extern uint8_t GB_IAM20680HP_Write_Reg_Bits(uint8_t regAddr, uint8_t start_bit, uint8_t len, uint8_t data);
extern uint8_t GB_IAM20680HP_Burst_Write ( uint8_t regAddr,uint8_t *data, uint16_t byteQuantity);
/********************************************************
* Declare IAM20680HP Configuration Functions *
********************************************************/
extern void GB_IAM20680HP_Soft_Reset ( GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP );
extern void GB_IAM20680HP_Who_am_I(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Select_SPI4_Interface(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_Interface spisel);
extern void GB_IAM20680HP_Sleep_Awake (GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP, IAM20680HP_Sleep working ) ;
extern void GB_IAM20680HP_ACCEL_Power_Mode(GebraBit_IAM20680HP* IAM20680HP ,IAM20680HP_Power_Mode pmode);
extern void GB_IAM20680HP_GYRO_Power_Mode(GebraBit_IAM20680HP* IAM20680HP ,IAM20680HP_Power_Mode pmode);
extern void GB_IAM20680HP_Set_Clock_Source(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_CLK clk) ;
extern void GB_IAM20680HP_Temperature(GebraBit_IAM20680HP* IAM20680HP ,IAM20680HP_Ability temp);
extern void GB_IAM20680HP_Accelerometer(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_Sensor accel);
extern void GB_IAM20680HP_Gyroscope(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_Sensor gyro) ;
extern void GB_IAM20680HP_Set_INT_Pin(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_INT_Level level ,IAM20680HP_INT_Type type , IAM20680HP_Latch_Type latch );
extern IAM20680HP_Preparation GB_IAM20680HP_Check_Data_Preparation(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_GYRO_Full_Scale ( GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_Gyro_Fs_Sel fs ) ;
extern void GB_IAM20680HP_GYRO_Low_Pass_Filter (GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_FCHOICEB bypass ) ;
extern void GB_IAM20680HP_GYRO_TEMP_Low_Pass_Filter_Value (GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_GYRO_TEMP_DLPF dlpf );
extern void GB_IAM20680HP_GYRO_LP_Averaging_Filter (GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_GYRO_Averaging_Filter avg );
extern void GB_IAM20680HP_GYRO_Output_Sample_Rate (GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , uint16_t rate_hz);
extern void GB_IAM20680HP_ACCEL_Full_Scale ( GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_Accel_Fs_Sel fs );
extern void GB_IAM20680HP_ACCEL_Low_Pass_Filter (GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_FCHOICEB bypass );
extern void GB_IAM20680HP_ACCEL_Low_Pass_Filter_Value (GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_ACCEL_DLPF dlpf );
extern void GB_IAM20680HP_ACCEL_LP_Averaging_Filter (GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_ACCEL_Averaging_Filter avg );
extern void GB_IAM20680HP_Output_Sample_Rate (GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , uint16_t rate_hz);
extern void GB_IAM20680HP_FIFO_Overflow_Interrupt(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_Ability data_ovf_int);
extern void GB_IAM20680HP_Data_Ready_Interrupt(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_Ability data_ready_int);
/********************************************************
* Declare IAM20680HP FIFO Functions *
********************************************************/
extern void GB_IAM20680HP_Access_Serial_Interface_To_FIFO(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_Ability interface_access_fifo);
extern IAM20680HP_FIFO_Overflow GB_IAM20680HP_Check_FIFO_Overflow(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP) ;
extern void GB_IAM20680HP_Write_ACCEL_FIFO(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_Ability accel_fifo ) ;
extern void GB_IAM20680HP_Write_GYRO_FIFO(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_Ability gyro_fifo ) ;
extern void GB_IAM20680HP_Write_TEMP_FIFO(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_Ability temp_fifo );
extern void GB_IAM20680HP_FIFO_Mode(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_FIFO_Mode fifo_mode );
extern void GB_IAM20680HP_FIFO_Reset(void) ;
extern void GB_IAM20680HP_GET_FIFO_Count (GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP ) ;
extern void GB_IAM20680HP_Read_FIFO(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , uint16_t qty);
extern void GB_IAM20680HP_Get_ACCEL_GYRO_TEMP_From_FIFO(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
/********************************************************
* Declare IAM20680HP DATA Functions *
********************************************************/
extern void GB_IAM20680HP_Get_Temp_Register_Raw_Data(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_Temp_Valid_Data(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_GYRO_X_Register_Raw_DATA(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_GYRO_Y_Register_Raw_DATA(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_GYRO_Z_Register_Raw_DATA(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_GYRO_DATA_X_Valid_Data(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_GYRO_DATA_Y_Valid_Data(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_GYRO_DATA_Z_Valid_Data(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_ACCEL_X_Register_Raw_DATA(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_ACCEL_Y_Register_Raw_DATA(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_ACCEL_Z_Register_Raw_DATA(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_ACCEL_DATA_X_Valid_Data(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_ACCEL_DATA_Y_Valid_Data(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_ACCEL_DATA_Z_Valid_Data(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_Temperature(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_XYZ_GYROSCOPE(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_XYZ_ACCELERATION(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_ACCEL_GYRO_TEMP_From_Registers(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_ICM20649_FIFO_Data_Partition_ACCEL_GYRO_XYZ_TEMP(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP);
extern void GB_IAM20680HP_Get_Data(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_Get_DATA get_data);
/********************************************************
* Declare IAM20680HP HIGH LEVEL Functions *
********************************************************/
extern void GB_IAM20680HP_FIFO_Configuration ( GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_FIFO_Ability fifo );
extern void GB_IAM20680HP_Set_Power_Management(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP , IAM20680HP_Power_Mode pmode) ;
extern void GB_IAM20680HP_initialize( GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP );
extern void GB_IAM20680HP_Configuration(GebraBit_IAM20680HP * IAM20680HP, IAM20680HP_FIFO_Ability fifo);GebraBit_IAM20680HP.c kaynak dosyası
C dilinde yazılmış olan GebraBit_IAM20680HP.c kaynak dosyasında tüm fonksiyonlar en ince ayrıntısına kadar yorum satırına alınmış ve fonksiyonların argümanlarında alınan tüm parametreler ve bunların geri dönüş değerleri açık bir şekilde açıklanmıştır, bu nedenle sadece açıklamalarla yetiniyoruz ve kullanıcıları daha fazla bilgi için doğrudan bu dosyayı incelemeye davet ediyoruz.
Keil’deki örnek program
STM32CubeMX ile Keil projesini yapıp, GebraBit tarafından sağlanan “GebraBit_IAM20680HP.c” kütüphanesini ekledikten sonra, örnek eğitimin “main .c” dosyasını inceleyip, Keil derleyicisinin “Debugging” ortamında “watch” kısmından GebraBit_IAM20680 modülünün çıktısını görüntüleyeceğiz.
“main.c” dosyasının açıklaması
“main.c” dosyasının başlangıç kısmına dikkatlice bakarsanız, GebraBit IAM20680HP modülü tarafından ihtiyaç duyulan yapılara ve işlevlere erişmek için “GebraBit_ IAM20680HP.h” başlığının eklendiğini fark edeceksiniz. Bir sonraki kısımda, GebraBit_ IAM20680HP yapı tipinin IAM20680HP_Module adlı bir değişkeni (bu yapı GebraBit_ IAM20680HP başlığındadır ve GebraBit_ IAM20680HP kütüphane açıklama bölümünde açıklanmıştır) GebraBit IAM20680HP modülünün yapılandırması için tanımlanmıştır:
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
GebraBit_IAM20680HP IAM20680HP_Module;
/* USER CODE END PTD */Yazılı kodun bir sonraki bölümünde GebraBit IAM20680HP modülünün yapılandırması ve ayarları GB_IAM20680HP_initialize() ve GB_IAM20680HP_Configuration() fonksiyonları kullanılarak yapılmaktadır:
GB_IAM20680HP_Initialize( &IAM20680HP_Module );
GB_IAM20680HP_Configuration(&IAM20680HP_Module ,FIFO_ENABLE);
//GB_IAM20680HP_Configuration(&IAM20680HP_Module , FIFO_DISABLE );Ve son olarak programın “while” kısmında GebraBit IAM20680HP modülünün 3 eksen X, Y, Z ve sıcaklık değerleri sürekli olarak alınmaktadır:
GB_IAM20680HP_Get_Data( &IAM20680HP_Module , FROM_FIFO );
//GB_IAM20680HP_Get_Data( &IAM20680HP_Module , FROM_REGISTER );GB_ IAM20680HP_Configuration(&IAM20680HP_Module , FIFO_DISABLE ); ve GB_ IAM20680HP_Get_Data( & IAM20680HP_Module , FROM_REGISTER ) fonksiyonlarını kaldırarak; Veri değerleri doğrudan veri kayıtlarından okunabilir.
The “main.c” file code text:
/* USER CODE BEGIN Header */
/*
* ________________________________________________________________________________________________________
* Copyright (c) 2020 GebraBit Inc. All rights reserved.
*
* This software, related documentation and any modifications thereto (collectively “Software”) is subject
* to GebraBit and its licensors' intellectual property rights under U.S. and international copyright
* and other intellectual property rights laws.
*
* GebraBit and its licensors retain all intellectual property and proprietary rights in and to the Software
* and any use, reproduction, disclosure or distribution of the Software without an express license agreement
* from GebraBit is strictly prohibited.
* THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT
* NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NON-INFRINGEMENT IN
* NO EVENT SHALL GebraBit BE LIABLE FOR ANY DIRECT, SPECIAL, INDIRECT, INCIDENTAL, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES,
* OR ANY DAMAGES WHATSOEVER RESULTING FROM LOSS OF USE, DATA OR PROFITS, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT,
* NEGLIGENCE OR OTHER TORTIOUS ACTION, ARISING OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE USE OR PERFORMANCE
* OF THE SOFTWARE.
* ________________________________________________________________________________________________________
*/
/**
******************************************************************************
* @file : main.c
* @brief : Main program body
* @Author : Mehrdad Zeinali
******************************************************************************
* @attention
*
* Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
* All rights reserved.
*
* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
* in the root directory of this software component.
* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
*
******************************************************************************
*/
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
//#include "i2c.h"
#include "spi.h"
#include "gpio.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "GebraBit_IAM20680HP.h"
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
extern GebraBit_IAM20680HP IAM20680HP_Module;
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
//MX_I2C1_Init();
MX_SPI1_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
GB_IAM20680HP_initialize(&IAM20680HP_Module);
//GB_IAM20680HP_Configuration(&IAM20680HP_Module , FIFO_ENABLE );
GB_IAM20680HP_Configuration(&IAM20680HP_Module , FIFO_DISABLE );
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
//GB_IAM20680HP_Get_Data( &IAM20680HP_Module , FROM_FIFO );
GB_IAM20680HP_Get_Data( &IAM20680HP_Module , FROM_REGISTER );
}
/* USER CODE END 3 */
}
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
* in the RCC_OscInitTypeDef structure.
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_I2C1;
PeriphClkInit.I2c1ClockSelection = RCC_I2C1CLKSOURCE_SYSCLK;
if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
__disable_irq();
while (1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */Son olarak “Debug” moduna girip “IAM20680HP_Module” ü “watch” penceresine ekleyip programı çalıştırdığımızda, sıcaklık değişimlerini ve GebraBit IAM20680HP modül değerlerini 3 eksende (X, Y, Z) doğrudan veri kayıtlarından ve FIFO’dan görebiliriz:
Sensör verilerinin doğrudan veri kayıtlarından alınması:
FIFO’dan sensör verilerinin alınması:
