Bu projenin amacı nedir?
Bu bölümde, ARM mikrodenetleyicisi STM32F serisini kullanarak IAM20680 sensörünü başlatacağız. Bu projede daha rahat ve optimum şekilde kullanmak için iki hazır modül GB302IM ve Gebra STM32F303 kullanıyoruz. Bu iki modül, Gebra ekibi tarafından çalışmayı kolaylaştırmak için sağlanan IAM20680 sensörünün ve STM32F mikrodenetleyicisinin minimum gerekli elemanlarını içerir.
Bu eğitimde neler öğreneceğiz?
Bu eğitimde, IAM20680 sensörünü kurmanın ve kullanmanın yanı sıra, tüm IAM20680 sensör kayıtlarını, SPI protokolünü kullanarak bu sensörü kurmak için STM32 mikrodenetleyicisinin çeşitli parçalarını nasıl ayarlayacağınızı, GB302IM modülüne özgü kütüphane ve sürücü dosyasını nasıl kullanacağınızı öğreneceksiniz. Ayrıca, fonksiyonları nasıl bildireceğinizi ve son olarak Keil derleyicisinde sensör verilerini nasıl alacağınızı da öğreneceksiniz.
Bu projeye başlamak için neye ihtiyacımız var?
bu projeyi gerçekleştirmek için bazı donanım ve yazılımlara ihtiyacımız var. Bu donanım ve yazılımların başlıkları aşağıdaki tabloda sizlere sunulmuştur ve her birinin üzerine tıklayarak hazırlayabilir/indirebilir ve başlamaya hazırlanabilirsiniz.
| GEREKLİ DONANIM | GEREKLİ YAZILIM |
|---|---|
| ST-LINK/V2 Programmer | Keil uVision Programmer – (Nasıl kurulur ?) |
| STM32 Microcontroller – ( Gebra STM32f303 ) | STM32CubeMX Program – (Nasıl kurulur ?) |
| Gebra IAM20680 Jiroskop ve İvmeölçer hareket izleme modülü |
SPI bağlantısını kullanmak için öncelikle kart üzerindeki seçici jumperları kullanarak SPI haberleşme protokolünü seçin ve ardından Gebra IAM20680 modülünü aşağıda gösterildiği gibi Pin to Pin olarak Gebra STM32F303 modülüne yerleştirin:
Not: Yukarıdaki resim yalnızca Gebra IAM20680 modülünün Gebra STM32F303 modülünde pin to pin olarak nasıl yerleştirildiğini göstermek içindir. Bu nedenle, SPI iletişim protokolünü kullanmak için kullanıcı, yerleşik seçici jumper’ların doğru durumunu seçmelidir.
Son olarak Keil derleyicisinin “Debug Session” modundaki “Watch1” penceresinde üç “X, Y, Z” eksenindeki sıcaklık, ivme ve açısal hız değerlerini gerçek zamanlı olarak göreceğiz.
STM32CubeMX ayarları
Aşağıda, Gebra IAM20680 modülünü başlatmak için STM32F303 mikrodenetleyicisindeki SPI, RCC, Debug ve Clock bölümlerinin her biriyle ilgili ayarları açıklayacağız.
SPI ayarları
Gebra STM32F303 modülüyle SPI protokolü üzerinden haberleşmek için Full Duplex Master modunu seçmeli ve PB3, PB4 ve PB5 pinlerini SCK, MISO ve MOSI, PC13 pinini ise CS olarak seçmeliyiz:
RCC / Clock ayarları
Gebra STM32F303‘de harici kristalin (External Crystal) bulunması nedeniyle “RCC” kısmında “Crystal/Ceramic Resonator”i seçiyoruz:
Daha sonra Clock Configuration sayfasından PLLCLK modunu seçiyoruz ve diğer gereklı ayarları yapıyoruz (daha fazla bilgi için tıklayınız)
Debug & Programming ayarları
bu modülde Debug&Programming sırasında pin sayısını azaltmak için “SWCLK” ve “SWDIO” pinleri için “SYS” bloğunda “Debug” kısmından “Serial Wire” seçeneğini seçiyoruz.
Project Manager ayarları
“Project Manager” ayarları aşağıdaki gibidir, burada “MDK-ARM” versiyon “5.32” kullandık. eğer siz kodlamak için başka bir İDE kullanıyorsanız Toolchain seçeneğinden kullandığınız İDE’yi seçmeniz gerekecek
Yukarıdaki tüm ayarları tamamladıktan sonra GENERATE CODE seçeneğine tıklıyoruz.
Source Code
Projenin kütüphanesi (Library)
GebraMS, çeşitli sensör ve entegrelerin modüler tasarımına ek olarak, kullanıcıların yazılım kurma ve geliştirme işlemlerini kolaylaştırmak için C dilinde çeşitli yapılandırılmış ve donanımdan bağımsız kütüphaneler (Library) sağlamaya çalışır. Bu amaçla, kullanıcılar, istedikleri modülün kütüphanesini “.h” ve “.c” dosyasını (Başlık ve Kaynak) olarak indirebilirler.
GebraMS tarafından sağlanan projenin kütüphanesini projenize ekleyerek ( projeye dosya nasıl eklenir ) kodumuzu kolayca geliştirebiliriz. ilgili dosyaları projenin sonunda veya sağ tarafta ilgili sayfalar kısmında bulabilirsiniz
Kütüphanede tanımlanan tüm fonksiyonlar tüm detaylarıyla yorumlanmakta ve fonksiyonların argümanlarında alınan tüm parametreler ve dönüş değerleri kısaca açıklanmaktadır. Kütüphaneler donanımdan bağımsız olduğundan kullanıcı istediği compiler’e kolaylıkla kütüphaneyi ekleyebilir ve istediği mikroişlemci ve geliştirme kartı ile geliştirebilir.
Gebra IAM20680.h başlık dosyası
Gebra IAM20680.h başlık dosyasında, tüm adres kayıtları, her kaydın değerleri, sensörün veya IC’nin veri sayfasına dayalı olarak “Numaralandırma” biçiminde tanımlanır. Ayrıca, IAM20680 sensörünün kasası ve IAM20680 sensörünün her bir dahili bloğuyla ilgili yapılandırmalar, Gebra_IAM20680 adlı bir “STRUCT” biçiminde tanımlanır. Son olarak, Hata Ayıklama Oturumu ortamında, her blokla ilgili tüm yapılandırmalar gerçek zamanlı olarak görülebilir.
IAM20680_Interface Enum
This enum is used to select the communication protocol with the sensor:
typedef enum interface
{
NOT_SPI = 0,
IS_SPI
}IAM20680_Interface;IAM20680_Accel_Fs_Sel Enum
This enum is used to select the Full Scale Range of the Accelerometer sensor:
typedef enum accel_fs_sel
{
FULL_SCALE_2g = 0 ,
FULL_SCALE_4g ,
FULL_SCALE_8g ,
FULL_SCALE_16g
}IAM20680_Accel_Fs_Sel;IAM20680_Accel_Scale_Factor Enum
This enum is used to select the Scale Factor value of the Accelerometer sensor:
typedef enum Accel_Scale_Factor
{
SCALE_FACTOR_16384_LSB_g = 16384 ,
SCALE_FACTOR_8192_LSB_g = 8192 ,
SCALE_FACTOR_4096_LSB_g = 4096 ,
SCALE_FACTOR_2048_LSB_g = 2048
}IAM20680_Accel_Scale_Factor;IAM20680_Gyro_Fs_Sel Enum
This enum is used to select the Full Scale value of the Gyroscope sensor:
typedef enum gyro_fs_sel
{
FS_250_DPS = 0 ,
FS_500_DPS ,
FS_1000_DPS ,
FS_2000_DPS
}IAM20680_Gyro_Fs_Sel;IAM20680_Gyro_Scale_Factor Enum
This enum is used to select the Scale Factor value of the Gyroscope sensor.
typedef enum Gyro_Scale_Factor
{
SCALE_FACTOR_131_LSB_DPS = 131 ,
SCALE_FACTOR_65p5_LSB_DPS = 65 ,
SCALE_FACTOR_32p8_LSB_DPS = 32 ,
SCALE_FACTOR_16p4_LSB_DPS = 16
}IAM20680_Gyro_Scale_Factor;IAM20680_FIFO_MODE Enum
The FIFO working mode of the sensor is set By using the values of this enum:
typedef enum FIFO_Config
{
BYPASS = 0 ,
STREAM_TO_FIFO ,
STOP_ON_FULLSTOP_ON_FULL_FIFO_SNAPSHOT
}IAM20680_FIFO_MODE ;IAM20680_Ability Enum
The values of this enum are used to activate and deactivate different parts of the sensor:
typedef enum Ability
{
Disable = 0,
Enable
}IAM20680_Ability;IAM20680_Power_Mode Enum
The values of this enum are used to set the Power Mode of the sensor:
typedef enum Power_Mode
{
IAM20680_LOW_NOISE = 0,
IAM20680_LOW_POWER = 1,
IAM20680 _SLEEP_OFF = 2
} IAM20680_Power_Mode;IAM20680_GYRO_Averaging_Filter Enum
The values of this enum are used to determine the filter used in the Gyroscope sensor in Low Power mode:
typedef enum
{
GYRO_AVERAGE_1_SAMPLES_FILTER = 0 ,
GYRO_AVERAGE_2_SAMPLES_FILTER = 1 ,
GYRO_AVERAGE_4_SAMPLES_FILTER = 2 ,
GYRO_AVERAGE_8_SAMPLES_FILTER = 3 ,
GYRO_AVERAGE_16_SAMPLES_FILTER = 4 ,
GYRO_AVERAGE_32_SAMPLES_FILTER = 5 ,
GYRO_AVERAGE_64_SAMPLES_FILTER = 6 ,
GYRO_AVERAGE_128_SAMPLES_FILTER = 7
} IAM20680_GYRO_Averaging_Filter;IAM20680_ ACCEL_Averaging_Filter Enum
To determine the filter used in the Accelerometer sensor in Low Power mode, the values of this enum are used:
typedef enum ACCEL_Averaging_Filter
{
ACCEL_AVERAGE_4_SAMPLES_FILTER = 0 ,
ACCEL_AVERAGE_8_SAMPLES_FILTER = 1 ,
ACCEL_AVERAGE_16_SAMPLES_FILTER = 2 ,
ACCEL_AVERAGE_32_SAMPLES_FILTER = 3
} IAM20680_ACCEL_Averaging_Filter;IAM20680_Preparation Enum
This enum reflects the status of being ready or not for any data in the sensor:
typedef enum Preparation
{
IS_NOT_Ready = 0,
IS_Ready
}IAM20680_Preparation;IAM20680_Reset_Status Enum
The final status of the sensor software reset is expressed in this enum:
typedef enum Reset_Status
{
FAILED = 0,
DONE
}IAM20680_Reset_Status;IAM20680_FIFO_Ability Enum
This Enum is used to enable or disable FIFO:
typedef enum FIFO_Ability
{
FIFO_DISABLE = 0,
FIFO_ENABLE
} IAM20680_FIFO_Ability;IAM20680_Get_DATA Enum
How to receive data from the sensor is described in this enum:
typedef enum Get_DATA
{
FROM_REGISTER = 0,
FROM_FIFO
} IAM20680_Get_DATA;IAM20680_Sleep Enum
The values of this enum are used to set the sensor working mode:
typedef enum Sleep
{
IAM20680_AWAKE = 0,
IAM20680_SLEEP
}IAM20680_Sleep ;IAM20680_Clock_Source Enum
The values of this enum are used to determine the sensor clock :
typedef enum Clock_Source
{
INTERNAL_20MHZ_OSCILLATOR = 0,
AUTO_SELECT = 1,
CLOCK_STOP = 7
}IAM20680_Clock_Source ;IAM20680_Sensor Enum
To enable or disable each of the sensors, the values of this enum are used:
typedef enum Sensor
{
SENSOR_ENABLE = 0,
SENSOR_DISABLE = 7
}IAM20680_Sensor ;IAM20680_INT_Level Enum
The values of this enum are used to determine the basic logic level of Interrupt:
typedef enum int_level
{
ACTIVE_HIGH = 0,
ACTIVE_LOW
} IAM20680_INT_Level;IAM20680_Latch_Type Enum
The values of this enum are used to determine the latch type of the Interrupt output:
typedef enum latch_type
{
_50_US = 0,
HELD_STATUS_CLEAR
} IAM20680_Latch_Type;IAM20680_INT_Type Enum
The values of this enum are used to determine the Interrupt output type:
typedef enum int_type
{
PUSH_PULL = 0,
OPEN_DRAIN
}IAM20680_INT_Type;IAM20680_FIFO_Overflow Enum
The values of this enum indicate FIFO overflows or not:
typedef enum FIFO_Overflow
{
FIFO_IS_NOT_OVERFLOW = 0,
FIFO_IS_OVERFLOW = 1
} IAM20680_FIFO_Overflow;IAM20680_ FCHOICEB Enum
To enable or disable the DLPF filter, the values of this enum are used:
typedef enum FCHOICEB
{
ENABLE_DLPF_FCHOICEB = 0,
BYPASS_DLPF_FCHOICEB = 1,
}IAM20680_FCHOICEB;IAM20680_ Sample_Rate Enum
The values of this enum are used to determine the sensor output data rate:
typedef enum sample_rate
{
_1_KHz = 1000,
_4_KHz = 4000,
_8_KHz = 8000,
_32_KHz = 32000
}IAM20680_Sample_Rate ;IAM20680_ GYRO_TEMP_DLPF Enum
To determine the DLPF filter in temperature and gyroscope sensors, the values of this enum are used:
typedef enum GYRO_TEMP_DLPF
{
IAM20680_GYRO_TEMP_DLPF_250 = 0,
IAM20680_GYRO_TEMP_DLPF_176 = 1,
IAM20680_GYRO_TEMP_DLPF_92 = 2,
IAM20680_GYRO_TEMP_DLPF_41 = 3,
IAM20680_GYRO_TEMP_DLPF_20 = 4,
IAM20680_GYRO_TEMP_DLPF_10 = 5,
IAM20680_GYRO_TEMP_DLPF_5 = 6,
IAM20680_GYRO_TEMP_DLPF_3281 = 7
}IAM20680_GYRO_TEMP_DLPF ;IAM20680_ Accel_DLPF_CFG Enum
To determine the DLPF filter in the accelerometer sensor, the values of this enum are used:
typedef enum Accel_DLPF_CFG
{
IAM20680_ACCEL_DLPF_218 = 1,
IAM20680_ACCEL_DLPF_99 = 2,
IAM20680_ACCEL_DLPF_45 = 3,
IAM20680_ACCEL_DLPF_21 = 4,
IAM20680_ACCEL_DLPF_10 = 5,
IAM20680_ACCEL_DLPF_5 = 6,
IAM20680_ACCEL_DLPF_420 = 7
}IAM20680_ACCEL_DLPF ;GebraBit_ IAM20680 structure
All the information and configuration implemented on the sensor are stored in this “structure” and you can see the changes in each part of the sensor in the “Debug Session” environment.
Declaration of functions
At the end of this file, all the functions for reading and writing in IAM20680 registers, sensor configuration , FIFO and receiving data from the sensor are declared:
/********************************************************
*Declare Read&Write IAM20680 Register Values Functions *
********************************************************/
extern uint8_t GB_IAM20680_Read_Reg_Data ( uint8_t regAddr,uint8_t* data);
extern uint8_t GB_IAM20680_Read_Reg_Bits (uint8_t regAddr,uint8_t start_bit, uint8_t len, uint8_t* data);
extern uint8_t GB_IAM20680_Burst_Read(uint8_t regAddr,uint8_t *data, uint16_t byteQuantity);
extern uint8_t GB_IAM20680_Write_Reg_Data(uint8_t regAddr, uint8_t data);
extern uint8_t GB_IAM20680_Write_Reg_Bits(uint8_t regAddr, uint8_t start_bit, uint8_t len, uint8_t data);
extern uint8_t GB_IAM20680_Burst_Write ( uint8_t regAddr,uint8_t *data, uint16_t byteQuantity);
/********************************************************
* Declare IAM20680 Configuration Functions *
********************************************************/
extern void GB_IAM20680_Soft_Reset ( GebraBit_IAM20680 * IAM20680 );
extern void GB_IAM20680_Who_am_I(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Select_SPI4_Interface(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_Interface spisel);
extern void GB_IAM20680_Sleep_Awake (GebraBit_IAM20680 * IAM20680, IAM20680_Sleep working ) ;
extern void GB_IAM20680_ACCEL_Power_Mode(GebraBit_IAM20680* IAM20680 ,IAM20680_Power_Mode pmode);
extern void GB_IAM20680_GYRO_Power_Mode(GebraBit_IAM20680* IAM20680 ,IAM20680_Power_Mode pmode);
extern void GB_IAM20680_Set_Clock_Source(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_CLK clk) ;
extern void GB_IAM20680_Temperature(GebraBit_IAM20680* IAM20680 ,IAM20680_Ability temp);
extern void GB_IAM20680_Accelerometer(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_Sensor accel);
extern void GB_IAM20680_Gyroscope(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_Sensor gyro) ;
extern void GB_IAM20680_Set_INT_Pin(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_INT_Level level ,IAM20680_INT_Type type , IAM20680_Latch_Type latch );
extern IAM20680_Preparation GB_IAM20680_Check_Data_Preparation(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_GYRO_Full_Scale ( GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_Gyro_Fs_Sel fs ) ;
extern void GB_IAM20680_GYRO_Low_Pass_Filter (GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_FCHOICEB bypass ) ;
extern void GB_IAM20680_GYRO_TEMP_Low_Pass_Filter_Value (GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_GYRO_TEMP_DLPF dlpf );
extern void GB_IAM20680_GYRO_LP_Averaging_Filter (GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_GYRO_Averaging_Filter avg );
extern void GB_IAM20680_GYRO_Output_Sample_Rate (GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , uint16_t rate_hz);
extern void GB_IAM20680_ACCEL_Full_Scale ( GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_Accel_Fs_Sel fs );
extern void GB_IAM20680_ACCEL_Low_Pass_Filter (GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_FCHOICEB bypass );
extern void GB_IAM20680_ACCEL_Low_Pass_Filter_Value (GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_ACCEL_DLPF dlpf );
extern void GB_IAM20680_ACCEL_LP_Averaging_Filter (GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_ACCEL_Averaging_Filter avg );
extern void GB_IAM20680_Output_Sample_Rate (GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , uint16_t rate_hz);
extern void GB_IAM20680_FIFO_Overflow_Interrupt(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_Ability data_ovf_int);
extern void GB_IAM20680_Data_Ready_Interrupt(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_Ability data_ready_int);
/********************************************************
* Declare IAM20680 FIFO Functions *
********************************************************/
extern void GB_IAM20680_Access_Serial_Interface_To_FIFO(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_Ability interface_access_fifo);
extern IAM20680_FIFO_Overflow GB_IAM20680_Check_FIFO_Overflow(GebraBit_IAM20680 * IAM20680) ;
extern void GB_IAM20680_Write_ACCEL_FIFO(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_Ability accel_fifo ) ;
extern void GB_IAM20680_Write_GYRO_FIFO(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_Ability gyro_fifo ) ;
extern void GB_IAM20680_Write_TEMP_FIFO(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_Ability temp_fifo );
extern void GB_IAM20680_FIFO_Mode(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_FIFO_Mode fifo_mode );
extern void GB_IAM20680_FIFO_Reset(void) ;
extern void GB_IAM20680_GET_FIFO_Count (GebraBit_IAM20680 * IAM20680 ) ;
extern void GB_IAM20680_Read_FIFO(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , uint16_t qty);
extern void GB_IAM20680_Get_ACCEL_GYRO_TEMP_From_FIFO(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
/********************************************************
* Declare IAM20680 DATA Functions *
********************************************************/
extern void GB_IAM20680_Get_Temp_Register_Raw_Data(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_Temp_Valid_Data(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_GYRO_X_Register_Raw_DATA(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_GYRO_Y_Register_Raw_DATA(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_GYRO_Z_Register_Raw_DATA(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_GYRO_DATA_X_Valid_Data(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_GYRO_DATA_Y_Valid_Data(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_GYRO_DATA_Z_Valid_Data(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_ACCEL_X_Register_Raw_DATA(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_ACCEL_Y_Register_Raw_DATA(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_ACCEL_Z_Register_Raw_DATA(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_ACCEL_DATA_X_Valid_Data(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_ACCEL_DATA_Y_Valid_Data(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_ACCEL_DATA_Z_Valid_Data(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_Temperature(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_XYZ_GYROSCOPE(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_XYZ_ACCELERATION(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_ACCEL_GYRO_TEMP_From_Registers(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_ICM20649_FIFO_Data_Partition_ACCEL_GYRO_XYZ_TEMP(GebraBit_IAM20680 * IAM20680);
extern void GB_IAM20680_Get_Data(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_Get_DATA get_data);
/********************************************************
* Declare IAM20680 HIGH LEVEL Functions *
********************************************************/
extern void GB_IAM20680_FIFO_Configuration ( GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_FIFO_Ability fifo );
extern void GB_IAM20680_Set_Power_Management(GebraBit_IAM20680 * IAM20680 , IAM20680_Power_Mode pmode) ;
extern void GB_IAM20680_initialize( GebraBit_IAM20680 * IAM20680 );
extern void GB_IAM20680_Configuration(GebraBit_IAM20680 * IAM20680, IAM20680_FIFO_Ability fifo);Gebra_IAM20680.c kaynak dosyası
C dilinde yazılmış olan bu dosyada, tüm fonksiyonlar en ince ayrıntısına kadar yorum satırına alınmış ve fonksiyonların argümanlarında alınan tüm parametreler ve bunların döndürdüğü değerler açıkça açıklanmıştır, bu nedenle sadece açıklamalarla yetiniyoruz ve kullanıcıları daha fazla bilgi için doğrudan bu dosyaya bakmaya davet ediyoruz.
Keil’deki örnek program
STM32CubeMX ile Keil projesini yapıp, Gebra tarafından sağlanan “Gebra_IAM20680.c” kütüphanesini ekledikten sonra, örnek eğitimin “main .c” dosyasını inceleyip, Keil derleyicisinin “Debugging” ortamında “watch” kısmından Gebra_IAM20680 modülünün çıktısını görüntüleyeceğiz.
“main.c” dosyasının açıklaması
“main.c” dosyasının başlangıç kısmına dikkatlice bakarsanız, Gebra IAM20680 modülü tarafından ihtiyaç duyulan yapılara ve işlevlere erişmek için “Gebra_ IAM20680.h” başlığının eklendiğini fark edeceksiniz. Bir sonraki kısımda, Gebra_ IAM20680 yapı tipinin IAM20680_Module adlı bir değişkeni (bu yapı Gebra_ IAM20680 başlığındadır ve Gebra_ IAM20680 kütüphane açıklama bölümünde açıklanmıştır) Gebra IAM20680 modülünün yapılandırması için tanımlanmıştır:
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
GebraBit_IAM20680 IAM20680_Module;
/* USER CODE END PTD */Yazılı kodun bir sonraki bölümünde Gebra IAM20680 modülünün yapılandırması ve ayarları GB_IAM20680_initialize() ve GB_IAM20680_Configuration() fonksiyonları kullanılarak yapılmaktadır:
GB_IAM20680_Initialize( &IAM20680_Module );
GB_IAM20680_Configuration(&IAM20680_Module ,FIFO_ENABLE);
//GB_IAM20680_Configuration(&IAM20680_Module , FIFO_DISABLE );Ve son olarak programın “while” kısmında Gebra IAM20680 modülünün X, Y, Z olmak üzere 3 eksendeki değerleri ve sıcaklık sürekli olarak alınmaktadır:
GB_IAM20680_Get_Data( &IAM20680_Module , FROM_FIFO );
//GB_IAM20680_Get_Data( &IAM20680_Module , FROM_REGISTER );GB_ IAM20680_Configuration(&IAM20680_Module , FIFO_DISABLE ); ve GB_ IAM20680_Get_Data( & IAM20680_Module , FROM_REGISTER ) fonksiyonlarını kaldırarak; Veri değerleri doğrudan veri kayıtlarından okunabilir.
The “main.c” file code text:
/* USER CODE BEGIN Header */
/*
* ________________________________________________________________________________________________________
* Copyright (c) 2020 GebraBit Inc. All rights reserved.
*
* This software, related documentation and any modifications thereto (collectively “Software”) is subject
* to GebraBit and its licensors' intellectual property rights under U.S. and international copyright
* and other intellectual property rights laws.
*
* GebraBit and its licensors retain all intellectual property and proprietary rights in and to the Software
* and any use, reproduction, disclosure or distribution of the Software without an express license agreement
* from GebraBit is strictly prohibited.
* THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT
* NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NON-INFRINGEMENT IN
* NO EVENT SHALL GebraBit BE LIABLE FOR ANY DIRECT, SPECIAL, INDIRECT, INCIDENTAL, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES,
* OR ANY DAMAGES WHATSOEVER RESULTING FROM LOSS OF USE, DATA OR PROFITS, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT,
* NEGLIGENCE OR OTHER TORTIOUS ACTION, ARISING OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE USE OR PERFORMANCE
* OF THE SOFTWARE.
* ________________________________________________________________________________________________________
*/
/**
******************************************************************************
* @file : main.c
* @brief : Main program body
* @Author : Mehrdad Zeinali
******************************************************************************
* @attention
*
* Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
* All rights reserved.
*
* This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
* in the root directory of this software component.
* If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
*
******************************************************************************
*/
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
//#include "i2c.h"
#include "spi.h"
#include "gpio.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "GebraBit_IAM20680.h"
/* USER CODE END Includes */
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */
extern GebraBit_IAM20680 IAM20680_Module;
/* USER CODE END PTD */
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */
/* USER CODE END PM */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PV */
/* USER CODE END PV */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
/* USER CODE END PFP */
/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/* USER CODE END 0 */
/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
//MX_I2C1_Init();
MX_SPI1_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
GB_IAM20680_initialize(&IAM20680_Module);
//GB_IAM20680_Configuration(&IAM20680_Module , FIFO_ENABLE );
GB_IAM20680_Configuration(&IAM20680_Module , FIFO_DISABLE );
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
//GB_IAM20680_Get_Data( &IAM20680_Module , FROM_FIFO );
GB_IAM20680_Get_Data( &IAM20680_Module , FROM_REGISTER );
}
/* USER CODE END 3 */
}
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
* in the RCC_OscInitTypeDef structure.
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_I2C1;
PeriphClkInit.I2c1ClockSelection = RCC_I2C1CLKSOURCE_SYSCLK;
if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
/* USER CODE BEGIN 4 */
/* USER CODE END 4 */
/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
__disable_irq();
while (1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}
#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */STLINK V2
STM32CubeMX kullanarak Keil projesini oluşturup kütüphaneyi ekledikten sonra STLINKV2 adaptörünü kullanarak STLINK V2 programlayıcıyı Gebra STM32F303‘e bağlıyoruz.
STLINK V2 programlayıcısını Gebra STM32F303’e bağladığınızda, modüle güç vermeye gerek kalmaz çünkü besleme voltajını doğrudan STLINK V2 programlayıcısından alacak.
Sonra Build (F7) a tıklayıp Build Output penceresin olası hatalar için kontrol ediyoruz.
Son olarak “Debug” moduna girip “IAM20680_Module” ü “watch” penceresine ekleyip programı çalıştırdığımızda, sıcaklık değişimlerini ve Gebra IAM20680 modül değerlerinin 3 eksendeki (X, Y, Z) değişimlerini doğrudan veri kayıtlarından ve FIFO’dan görebiliriz:
Sensör verilerinin doğrudan veri kayıtlarından alınması:
FIFO’dan sensör verilerinin alınması:
